[发明专利]渣车转炉联动的自动出渣控制方法及系统

权利要求书

1.一种渣车转炉联动的自动出渣控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、启动自动出渣，渣车移动到联动初始位置，转炉倾动到联动初始角度；

S20、渣车从联动初始位置匀速运行到联动结束位置，按照渣车的位置实际值计算转炉的倾角和倾动速度设定值；

S30、渣车和转炉到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽，然后渣车和转炉动作到自动出渣终止位；

所述步骤S20中按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值的方法如下：

S201，根据转炉的联动初始倾角和联动结束倾角计算渣车的理论联动结束位置；

S202，按照渣车位置实际值求取对应的渣车理论位置值；

S203，依据渣车的理论位置值计算联动阶段转炉的倾角给定值；

S204，依据渣车的速度计算联动阶段转炉的倾动速度设定值；

所述步骤S201中根据转炉的联动初始倾角和联动结束倾角计算渣车的理论联动结束位置的计算公式如下：

式中，P_pri，final为渣车的理论联动结束位置，A_ini为转炉的联动初始角度，A_final为转炉的联动结束角度，P_ini为渣车的联动初始位置，R_BOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。

2.如权利要求1所述的渣车转炉联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S10中渣车移动到联动初始位置的移动速度按照位置差的绝对值大小分为三档，如下式：

式中，V_1，set为渣车速度设定值，V_high、V_mid和V_low分别为渣车设置的高中低三档速度，abs表示求取绝对值的运算，P_ini为渣车的联动初始位置，P_act为渣车当前的位置实际值。

3.如权利要求1所述的渣车转炉联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S10中转炉倾动到联动初始角度的倾动速度采用比例控制器计算，计算公式如下：

S_1，set＝LIM1[abs(A_ini-A_act)×K_p]

式中，S_1，set为转炉速度设定值，LIM1为第一个限幅环节，将速度设定值限制在0.0～6°/s之间，A_ini为转炉的联动初始角度，A_act为转炉当前的倾角实际值，K_p为比例系数。

4.如权利要求1所述的渣车转炉联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S202中按照渣车位置实际值求取对应的渣车理论位置值的计算公式如下：

式中，P_pri为渣车理论位置，P_act为渣车位置实际值，P_ini为渣车的联动初始位置，P_pri，final为渣车的理论联动结束位置，P_act，final为渣车的实际联动结束位置。

5.如权利要求1所述的渣车转炉联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S203中依据渣车的理论位置值计算联动阶段转炉的倾角给定值的计算公式如下：

式中，A_2，rad为以rad为单位的联动阶段转炉倾角给定值，P_ini为渣车的联动初始位置，A_ini为转炉的联动初始角度，P_pri为渣车理论位置，R_BOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离，A_2，set为转化为角度为单位的联动阶段转炉倾角给定值，LIM2为第二个限幅环节，表示将计算出来的倾角给定值限幅在A_ini～A_final范围内。