[发明专利]转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统

权利要求书

1.一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、启动自动出渣，转炉倾动到联动初始角度，渣车移动到联动初始位置；

S20、转炉从联动初始角度匀速运行到联动结束角度，按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值；

S201，根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度；

S202，按照转炉倾角实际值求取对应的转炉理论倾角值；

S203，依据转炉的理论倾角值计算联动阶段渣车的位置给定值；

S204，依据转炉的倾动速度计算联动阶段渣车的移动速度设定值；

S30、转炉和渣车到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽，然后转炉和渣车动作到自动出渣终止位。

2.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S10中转炉倾动到联动初始角度的倾动速度采用比例控制器计算，计算公式如下：

式中，为转炉速度设定值，LIM1为第一个限幅环节，将速度设定值限制在之间，为转炉的联动初始角度，为转炉当前的倾角实际值，为比例系数。

3.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S10中渣车移动到联动初始位置的移动速度按照位置差的绝对值大小分为三档，如下式：

式中，为渣车速度设定值，、和分别为渣车设置的高中低三档速度，表示求取绝对值的运算，为渣车的联动初始位置，为渣车当前的位置实际值。

4.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S201中根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度的计算公式如下：

式中，为转炉的理论联动结束角度，为转炉的联动初始倾角，为转炉倾角为180°的时候其中轴线对应的渣车位置，为渣车的联动初始位置，为渣车的联动结束位置，为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。

5.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S202中按照转炉倾角实际值求取对应的转炉理论倾角值的计算公式如下：

式中，为转炉理论倾角值，为转炉倾角实际值，为转炉的联动初始倾角，为转炉的理论联动结束角度，为转炉的实际联动结束角度。

6.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S203中依据转炉的理论倾角值计算联动阶段渣车的位置给定值的计算公式如下：

式中，为联动阶段渣车的位置给定值，LIM2为第二个限幅环节，表示将计算出来的渣车位置给定值限幅在范围内，为渣车的联动初始位置，为渣车的联动结束位置，为转炉的联动初始倾角，为转炉理论倾角值，为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。