[发明专利]一种基于双目立体相机的行人碰撞预警方法和装置

权利要求书

1.一种基于双目立体相机的行人碰撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于双目相机的视差图获取目标行人；

判断目标行人是否静止：若是，执行静止操作，判断是否进行前向碰撞预警；若不是，执行非静止操作；

所述非静止操作包括以下步骤：

基于位置变化，分别计算自车运动速度矢量(V1)和行人运动速度矢量(V2)；

判断自车运动速度矢量(V1)和行人运动速度矢量(V2)的夹角是否等于90度：若是，执行行人横穿操作，判断是否进行前向碰撞预警；若不是，执行行人非横穿操作；

行人非横穿操作包括以下步骤：

判断自车运动速度矢量(V1)和行人运动速度矢量(V2)的夹角是否等于0度或180度：若是，执行自车和行人同向或对向运动操作，判断是否进行前向碰撞预警；若不是，执行行人斜穿操作，判断是否进行前向碰撞预警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静止操作包括以下步骤：

S81：计算碰撞时间(TTC)和强化距离碰撞时间(ETTC)，选择较小值(t1)；

S82：判断较小值(t1)是否小于报警阈值，若是，则进行前向碰撞预警，判断有碰撞风险，提醒司机采取必要制动措施。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行人横穿操作包括以下步骤：

S111：计算碰撞时间(TTC)和强化距离碰撞时间(ETTC)，选择较小值(t2)，计算行人横穿时间(t3)，其中，纵向相对速度等于自车运动速度矢量(V1)的大小，用于计算碰撞时间(TTC)和强化距离碰撞时间(ETTC)；行人运动速度矢量(V2)的大小用于计算行人横穿时间(t3)；

S112：判断较小值(t2)是否小于行人横穿时间(t3)，若不是，则不报警；若是，则继续执行下面的步骤；

S113：判断较小值(t2)是否小于报警阈值，若是则报警。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自车和行人同向或对向运动操作包括以下步骤：

S131：计算碰撞时间(TTC)和强化距离碰撞时间(ETTC)，选择较小值(t4)，其中，自车运动速度矢量(V1)和行人运动速度矢量(V2)夹角等于0度，判断为同向运动，等于180度，判断为对向运动，自车和行人的相对速度，在同向运动时等于自车运动速度矢量(V1)和行人运动速度矢量(V2)二者大小之差；在对向运动时等于自车运动速度矢量(V1)和行人运动速度矢量(V2)二者大小之和；

S132：判断较小值(t4)是否小于报警阈值，若不是，则不报警；若是，则报警。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行人斜穿操作包括以下步骤：

S141：计算碰撞时间(TTC)和强化距离碰撞时间(ETTC)，选择较小值(t5)，计算行人横穿时间(t6)，其中，将行人运动速度矢量(V2)沿着自车运动速度矢量(V1)方向和垂直自车运动速度矢量(V1)方向分解，得到第一分矢量(V3)和第二分矢量(V4)，第一分矢量(V3)的大小用于计算碰撞时间(TTC)和强化距离碰撞时间(ETTC)，第二分矢量(V4)的大小用于计算行人横穿时间(t6)；

S142：判断较小值(t5)是否小于横穿时间(t6)，若不是，则不报警；若是，则继续执行下面的步骤；

S143：判断较小值(t5)是否小于报警阈值，若是，则报警。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于双目相机的视差图获取目标行人包括如下步骤：

S2：基于视差图检测障碍物；

S3：判断障碍物是否在报警区域，若是，继续下面的步骤；

S4：判断障碍物是否是行人，若是，继续下面的步骤；

S5：获取距离最近的行人作为目标行人。