[发明专利]基于控驱一体机器人的数据同步方法及装置

权利要求书

1.一种基于控驱一体机器人的数据同步方法，其特征在于，所述控驱一体机器人的控制器和各个伺服驱动器结合在一起，且具体共享内存空间，所述方法包括：

当控制器需要向伺服驱动器进行目标数据的数据同步时，从所述共享内存中获取当前目标数据对应的目标数据块的第一读计数标志位和第一写计数标志位，其中，所述共享内存空间包括共享内存头和多个数据块，所述共享内存头中包括每个数据块的读计数标志位和写计数标志位，每个数据块包括数据头和数据包，不同数据块内存放的数据类型不同；

根据所述当前目标数据块的第一读计数标志位和所述第一写计数标志位确定是否可进行数据写入操作；在当前目标数据块的第一读计数标志位和所述第一写计数标志位均一致时，确定可以进行数据写入操作；在当前目标数据块的第一读计数标志位和所述第一写计数标志位不一致时，确定不可以进行数据写入操作，只能进行数据读取操作；

当确定可进行数据写入操作时，控制所述控制器发送同步请求至所述共享内存空间中；

当所述伺服驱动器从所述共享内存空间中读取到所述同步请求时，判断是否可进行数据写入操作，并在可进行数据写入操作时返回同步反馈信号至所述共享内存空间中：获取当前所述目标数据块的第二读计数标志位和第二写计数标志位；在当前所述目标数据块的第二读计数标志位和所述第二写计数标志位一致时，确定可以进行数据写入操作；在当前所述目标数据块的第二读计数标志位和所述第二写计数标志位不一致时，确定不可以进行数据写入操作，只能进行数据读取操作；

当所述控制器从所述共享内存中读取到所述同步反馈信号时，开始进行目标数据的数据同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述控制器从所述共享内存中读取到所述同步反馈信号时，开始进行目标数据的数据同步，包括：

当所述控制器从所述共享内存中读取到所述同步反馈信号时，获取当前所述目标数据块的第三读计数标志位和第三写计数标志位；

在当前所述目标数据块的第三读计数标志位和所述第三写计数标志位一致时，发送同步开始信号至所述共享内存中；

当所述伺服驱动器从所述共享内存中读取到所述同步开始信号时，完成所述目标数据的同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在每次完成数据写入操作时，对应的数据块的写计数标志位加一，在每次完成数据读取操作时，对应的数据块的读计数标志位加一。

4.一种基于控驱一体机器人的数据同步装置，其特征在于，所述控驱一体机器人的控制器和各个伺服驱动器结合在一起，且具体共享内存空间，所述装置包括：

获取模块，用于当控制器需要向伺服驱动器进行目标数据的数据同步时，从所述共享内存中获取当前目标数据对应的目标数据块的第一读计数标志位和第一写计数标志位，其中，所述共享内存空间包括共享内存头和多个数据块，所述共享内存头中包括每个数据块的读计数标志位和写计数标志位，每个数据块包括数据头和数据包，不同数据块内存放的数据类型不同；

确定模块，用于根据所述当前目标数据块的第一读计数标志位和所述第一写计数标志位确定是否可进行数据写入操作；确定模块包括：第一确定单元，用于在当前目标数据块的第一读计数标志位和所述第一写计数标志位均一致时，确定可以进行数据写入操作；第二确定单元，用于在当前目标数据块的第一读计数标志位和所述第一写计数标志位不一致时，确定不可以进行数据写入操作，只能进行数据读取操作；

控制模块，用于当确定可进行数据写入操作时，控制所述控制器发送同步请求至所述共享内存空间中；

判断模块，用于当所述伺服驱动器从所述共享内存空间中读取到所述同步请求时，判断是否可进行数据写入操作，并在可进行数据写入操作时返回同步反馈信号至所述共享内存空间中；判断模块包括：第一获取单元，用于当所述伺服驱动器从所述共享内存空间中读取到所述同步请求时，获取当前所述目标数据块的第二读计数标志位和第二写计数标志位；第三确定单元，用于在当前所述目标数据块的第二读计数标志位和所述第二写计数标志位一致时，确定可以进行数据写入操作；第四确定单元，用于在当前所述目标数据块的第二读计数标志位和所述第二写计数标志位不一致时，确定不可以进行数据写入操作，只能进行数据读取操作；

同步模块，用于当所述控制器从所述共享内存中读取到所述同步反馈信号时，开始进行目标数据的数据同步。