[发明专利]定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质在审
申请号: | 202010497710.5 | 申请日: | 2020-06-04 |
公开(公告)号: | CN111522035A | 公开(公告)日: | 2020-08-11 |
发明(设计)人: | 张少龙 | 申请(专利权)人: | 深圳市华德安科技有限公司 |
主分类号: | G01S19/37 | 分类号: | G01S19/37;H04W64/00 |
代理公司: | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人: | 张志江 |
地址: | 518000 广东省深圳市光*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 定位 轨迹 生成 方法 设备 可读 存储 介质 | ||
1.一种定位轨迹的生成方法,其特征在于,所述定位轨迹的生成方法包括以下步骤:
检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常,若存在异常,则将所述待定位物体在第一时刻的第一定位点确定为无效点;
读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位点,并检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点,其中,第二时刻的时间早于第一时刻的时间,第一时刻的时间早于第三时刻的时间;
根据所述第二定位点和所述第三定位点,对所述无效点矫正,生成所述待定位物体的定位轨迹。
2.如权利要求1所述的定位轨迹的生成方法,其特征在于,所述检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常的步骤包括:
检测所述待定位物体在第一时刻的第一定位信息,并读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位信息;
根据所述第一定位信息和所述第二定位信息,确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度;
将所述第一定位速度和预设速度阈值对比,检测所述第一定位速度是否存在异常。
3.如权利要求2所述的定位轨迹的生成方法,其特征在于,所述第一定位信息包括第一经度信息和第一纬度信息,所述第二定位信息包括第二经度信息和第二纬度信息;
所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息,确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度的步骤包括:
根据所述第一定位信息和所述第二定位信息,确定时间差值;
在所述第一经度信息和所述第二经度信息之间进行差值运算,生成经度差值;
在所述第一纬度信息和所述第二纬度信息之间进行差值运算,生成纬度差值;
根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值,生成第一定位速度。
4.如权利要求3所述的定位轨迹的生成方法,其特征在于,所述第一定位速度包括第一子速度和第二子速度,所述根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值,生成第一定位速度的步骤包括:
基于第一预设参数,对所述经度差值和所述时间差值进行计算,生成第一子速度;
基于第二预设参数,对所述纬度差值和所述时间差值进行计算,生成第二子速度。
5.如权利要求4所述的定位轨迹的生成方法,其特征在于,所述预设速度阈值包括第一速度阈值和第二速度阈值,所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比,检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括:
将所述第一子速度和所述第一速度阈值对比,判断所述第一子速度是否大于所述第一速度阈值;
将所述第二子速度和所述第二速度阈值对比,判断所述第二子速度是否大于所述第二速度阈值;
若所述第一子速度大于所述第一速度阈值,且所述第二子速度大于所述第二速度阈值,则判定所述第一定位速度存在异常。
6.如权利要求4所述的定位轨迹的生成方法,其特征在于,所述预设速度阈值包括第三速度阈值和第四速度阈值,所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比,检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括:
将所述第一子速度和所述第三速度阈值对比,判断所述第一子速度是否小于所述第三速度阈值;
将所述第二子速度和所述第四速度阈值对比,判断所述第二子速度是否小于所述第四速度阈值;
若所述第一子速度小于所述第三速度阈值,且所述第二子速度小于所述第四速度阈值,则判定所述第一定位速度存在异常。
7.如权利要求1-6任一项所述的定位轨迹的生成方法,其特征在于,所述根据所述第二定位点和所述第三定位点,对所述无效点矫正,生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤包括:
在所述第二定位点和所述第三定位点之间构建轨迹线,并将所述无效点添加到所述轨迹线中进行矫正,生成所述待定位物体的定位轨迹。
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