[发明专利]一种地铁内部清洁机器人系统及方法

权利要求书

1.一种地铁内部清洁机器人系统，其特征在于，包括伸缩导轨机构、座椅清洁机构、底板清洁机构、车体及安全检测单元，其中：

车体用于带动其上的伸缩导轨机构、座椅清洁机构、底板清洁机构及安全检测单元移动到地铁车厢内部的指定位置；

伸缩导轨机构用于将地铁车厢内部竖直布置的当前相邻两根扶手杆夹紧后，由伸缩导轨机构带动车体，使车体沿伸缩导轨机构行走；当车体完成当前相邻两根扶手杆所限定距离范围的行走时，伸缩导轨机构再伸出至极限位，使伸缩导轨机构将下一个相邻两根扶手杆夹紧后，再由伸缩导轨机构带动车体，使车体沿伸缩导轨机构行走；交替往复，使得车体利用伸缩导轨机构沿地铁车厢内部竖直布置的所有扶手杆行径；

座椅清洁机构及底板清洁机构的状态可在伸展状态与收缩状态之间变化，当座椅清洁机构及底板清洁机构处于伸展状态时，座椅清洁机构和底板清洁机构动作，座椅清洁机构和底板清洁机构对所需清洁物体表面进行清洁，当座椅清洁机构及底板清洁机构处于收缩状态以避开障碍；

安全检测单元用于对车体所处的位置，座椅清洁机构及底板清洁机构的姿态、位置，车体是否碰触障碍物进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种地铁内部清洁机器人系统，其特征在于，所述伸缩导轨机构包括伸缩基座，伸缩基座连接在所述车体上；伸缩基座上设有一个驱动电机和若干个驱动齿轮以及位于上、下两侧的若干个基座导向轮，驱动电机输出轴上设有减速机，减速机设于伸缩基座上，减速机的输出轴连接相互联结的驱动齿轮；伸缩基座与一级导向座相互嵌合，一级导向板的上下两侧分别形成有直线导槽一，伸缩基座的上下两侧分别嵌入同侧的直线导槽一，并且使得基座导向轮与同侧的直线导槽一相互配合，使得一级导向板与伸缩基座之间形成滑动连接；一级导向板的内侧设有齿条，齿条与驱动齿轮啮合，驱动电机的正反转通过驱动齿轮、齿条传动带动一级导向座相对于伸缩基座在左右方向上前后伸缩；板式链推轮铰接在一级导向板外侧的上下两端，板式链绕在板式链推轮上；

一级导向板与二级导向板相互嵌合，一级导向板的上下两侧分别形成有直线导槽二，直线导槽二位于直线导槽一的外侧；二级导向板的上下两侧分别嵌入同侧的直线导槽二，且在二级导向板的上下两侧设有若干个与直线导槽二相配合的一级导向轮，使得二级导向板与一级导向板之间形成滑动连接；板式链一端通过铰接固定在伸缩基座上，另一端通过螺栓连接固定在二级导向板上；

二级导向板外侧的左右两端分别设有一个钢管夹紧机构；钢管夹紧机构包括夹紧底板，通过卡槽卡紧并螺栓连接在二级导向板的左端及右端；钢管夹爪铰接在夹紧底板上；夹紧底板上还安装有夹紧电动推杆，其中，夹紧电动推杆的底部安装在夹紧底板上，头部铰接在钢管夹爪上；夹紧电动推杆能够驱动钢管夹爪旋转运动；左右两端的钢管夹紧机构之间的距离与地铁车厢内竖直布置的相邻两根扶手杆之间的距离相当，当钢管夹爪被夹紧电动推杆驱动旋转后，使得两个钢管夹紧机构能够同时夹紧相邻的两根扶手杆或能够同时放开相邻的两根扶手杆。