[发明专利]扭矩检测传感器、动力传递装置及机器人

说明书

本发明提供一种可高精度地检测对圆形体施加的扭矩，而且也可适用于小径的圆形体的扭矩检测传感器、动力传递装置及机器人。扭矩检测传感器检测对圆形体施加的扭矩，且包括具有导体层的基板。导体层包含电阻线图案。电阻线图案包含圆弧状或圆环状的图案，将相对于圆形体的半径方向而向圆周方向其中一侧倾斜的电阻线沿圆周方向排列多根并串联连接而成。

技术领域

本发明涉及一种扭矩检测传感器、动力传递装置及机器人。

背景技术

近年来，搭载于机器人(robot)的关节等的减速机的需求急速高涨。关于以往的减速机，例如记载于日本专利特开2000-131160号公报及日本专利特开2005-69401号公报。这些公报中，对以减速后的转速旋转的齿轮贴附有应变规。由此可检测对齿轮施加的扭矩。

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，所述公报的结构中，在齿轮的圆周方向的几处离散地贴附有应变规。各应变规所检测的扭矩为齿轮的局部的一部分的扭矩。此种结构难以高精度地检测对齿轮全周施加的扭矩。

因此，也可想到遍及齿轮的圆周方向的广范围(例如全周)而贴附应变规。但是，此构成在齿轮为小径的情况下难以适用。

本发明的目的在于提供一种扭矩检测传感器，可高精度地检测对圆形体施加的扭矩，而且也可适用于小径的圆形体。

[解决问题的技术手段]

本申请的观点提供一种扭矩检测传感器，检测对圆形体施加的扭矩，且包括具有导体层的基板。所述导体层含有电阻线图案。所述电阻线图案包含：圆弧状或圆环状的图案，将相对于所述圆形体的半径方向而向圆周方向其中一侧倾斜的电阻线沿圆周方向排列多根并串联连接而成。

[发明的效果]

根据本申请的观点，提供一种可高精度地检测对圆形体施加的扭矩，而且也可适用于小径的圆形体的扭矩检测传感器。

附图说明

图1为第一实施方式的动力传递装置的纵截面图。

图2为第一实施方式的动力传递装置的横截面图。

图3为第一实施方式的扭矩检测传感器的平面图。

图4为第一实施方式的扭矩检测传感器的背面图。

图5为第一实施方式的惠斯通电桥电路(Wheatstone bridge circuit)的电路图。

图6为第二实施方式的扭矩检测传感器的平面图。

图7为第二实施方式的扭矩检测传感器的背面图。

图8为第三实施方式的扭矩检测传感器的平面图。

图9为第三实施方式的扭矩检测传感器的背面图。

图10为第四实施方式的扭矩检测传感器的平面图。

图11为第四实施方式的扭矩检测传感器的背面图。

图12为第五实施方式的扭矩检测传感器的平面图。

图13为第五实施方式的扭矩检测传感器的背面图。

图14为第六实施方式的扭矩检测传感器的平面图。

图15为第六实施方式的电阻线图案的放大图。

图16为第六实施方式的电阻线图案的放大图。

图17为第六实施方式的变形例的扭矩检测传感器的平面图。

图18为第七实施方式的扭矩检测传感器的平面图。