[发明专利]一种胶囊内镜类产品的双磁力控制系统

说明书

本发明公开一种胶囊内镜类产品的双磁力控制系统，涉及医疗器械技术领域，包括磁控平台、磁铁模块和控制装置；所述磁控平台包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述Y轴导轨并排设置有两根，所述X轴导轨的两端分别与两个Y轴导轨滑台连接，所述Z轴导轨竖直安装于X轴导轨滑台上，所述磁铁模块包括限位磁铁和控制磁铁，所述控制磁铁通过第一连接臂安装于Z轴导轨滑台上，所述限位磁铁通过第二连接臂安装于所述Z轴导轨滑台上，所述控制磁铁和所述限位磁铁分别位于内置有受控磁铁的胶囊内镜类产品的上方和下方。本发明使胶囊内镜得到精准控制，提高了定位精度，并实现角度可调。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种胶囊内镜类产品的双磁力控制系统。

背景技术

随着科技的不断发展，利用胶囊内窥镜检查胃部疾病的方法已经越来越普遍，目前国内外的第一代胶囊内窥镜已经有了比较成熟的产品和研究基础。第一代胶囊内窥镜只是利用患者自身的肠道蠕动系统来使胶囊内窥镜在身体内运动，胶囊内窥镜在人体内的空间姿态、准确位置都得不到控制与反馈，这不利于医生对患者胃部的病灶位置信息进行采集与判断。

目前，CN201510025519X的专利中，公开了一种消化道检视系统，其包括胶囊内视镜，其内设置有磁性元件，还包括磁控装置，磁控装置包括磁力棒，通过手持磁力棒控制胶囊内镜在患者体内的位置与空间姿态。上述装置虽然成本低廉，但是由于采用手动控制胶囊内镜在人身体内的位置，其精度低，并且存在容易失误、存在检查盲区、难以调整胶囊内镜在患者胃部内的空间姿态等缺点。

上海安翰医疗技术有限公司的CN2019800027170的专利中公开了一种胶囊内窥镜控制系统，其包括机械臂装置，通过机械臂装置实现空间位置的精确定位和运动。但其仅在机械臂上安装一个永磁铁，其属于固定式单磁力控制设备，当胶囊内镜在水中移动时，会受到一定的水平力而产生微小飘动，导致胶囊的定位精度有误差，而且单磁力控制还存在着调整空间姿态困难等问题。

综上可见，目前胶囊内镜的单磁力控制装置存在没有准确的胶囊位置反馈、调整空间姿态困难等问题；而当胶囊内窥镜的应用扩展到治疗领域后，又对胶囊的精准定位有了更高的要求。

因此，亟需提供一种胶囊内镜类产品的双磁力控制系统，以解决现有技术中所存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种胶囊内镜类产品的双磁力控制系统，以解决现有技术中所存在的上述问题，提高了定位精度，实现胶囊的精准控制。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种胶囊内镜类产品的双磁力控制系统，包括磁控平台、磁铁模块和控制装置，所述磁铁模块安装于所述磁控平台上，所述磁控平台带动所述磁铁模块运动，所述磁控平台与所述控制装置电连接；

所述磁控平台包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述Y轴导轨并排设置有两根，两根所述Y轴导轨上均滑动安装有一个Y轴导轨滑台，两个所述Y轴导轨滑台同步运动；所述X轴导轨的两端分别与两个所述Y轴导轨滑台连接，所述X轴导轨上滑动安装有X轴导轨滑台，所述Z轴导轨竖直安装于所述X轴导轨滑台上，所述Z轴导轨上滑动安装有Z轴导轨滑台；

所述磁铁模块包括限位磁铁和控制磁铁，所述控制磁铁通过第一连接臂安装于所述Z轴导轨滑台上，所述限位磁铁通过第二连接臂安装于所述Z轴导轨滑台上，所述控制磁铁和所述限位磁铁分别位于内置有受控磁铁的胶囊内镜类产品的上方和下方。

优选的，所述控制磁铁为球形永磁铁、条形永磁铁或电磁铁，所述限位磁铁为圆盘形磁铁、圆柱形磁铁或电磁铁，所述受控磁铁为永磁铁。

优选的，两根所述Y轴导轨平行固定于地面或操作台上，两根所述Y轴导轨传动连接，其中一根所述Y轴导轨上连接有驱动电机，所述X轴导轨和所述Z轴导轨均连接有驱动电机。