[发明专利]机器人系统的障碍物搜索装置

说明书

本发明提供一种机器人系统的障碍物搜索装置，该机器人系统的障碍物搜索装置不需要手动输入并且不会产生人为失误，从而能够高效且正确地制作不与障碍物发生干扰的机器人的动作路径。一种用于能够自动确定存在障碍物的区域并自动生成机器人不与障碍物发生干扰的动作路径的装置，具备：非接触式的三维测定部(2)，其安装于机器人；以及障碍物搜索部(3)，其利用三维测定部(2)在搜索空间内搜索障碍物。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统的障碍物搜索装置。

背景技术

以往，例如在驱动工业用机器人等机器人时，使用了基于障碍物的信息自动生成机器人不与障碍物发生干扰的动作路径的技术。

在专利文献1中示出以下内容：“一种机器人系统，包括机器人控制器和示教装置，进行由末端执行器把持配置于第一规定位置的工件并装配到第二规定位置的作业，该机器人控制器具备：机器人，其具备多个关节，在前端部安装有所述末端执行器；示教数据存储部，其存储所述机器人的示教数据和作业程序；指令生成部，其基于所述作业程序，生成针对所述机器人的动作指令；以及伺服控制部，其根据所述动作指令来驱动所述机器人的各关节的伺服电动机，该示教装置与所述机器人控制装置连接，所述机器人系统的特征在于，所述机器人控制器具备姿式运算部，该姿式运算部根据临时示教的工件把持点和装配点、所述工件把持点与装配点之间的经由点的各位置、所述末端执行器在所述工件把持点和装配点处的姿势以及存在于所述机器人周边的障碍物的位置，来生成避开所述障碍物进行装配的作业程序，并将该作业程序存储于所述示教数据存储部”。

在专利文献2中示出以下内容：“一种远程操作辅助装置，其特征在于，具备：三维识别部，其基于由三维测定机测定出的点群数据，来三维地识别对象物，并确定该对象物的形状、位置及姿势；对象物模型表示部，其生成反映出由该三维识别部确定出的对象物的形状、位置及姿势的对象物模型表示；显示部，其显示由该对象物模型表示部生成的对象物模型表示；机器人动作序列指示部，其基于来自外部的指示信息，从由所述显示部显示的对象物模型中确定由机器人操作的操作对象模型，并且生成该操作对象模型的机器人的动作序列；以及动作序列决定部，其基于由该机器人动作序列指示部指示的动作序列，决定所述机器人的避开障碍物的动作序列，并将所决定的动作序列输出到所述显示部”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-142910号公报

专利文献2：日本特开2010-94777号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所公开的方法中，需要预先准备障碍物的信息，并手动输入到动作路径生成装置，其结果是，每次更新障碍物时都会产生输入工作。另外，也有可能由于错误输入了信息而使机器人与障碍物发生干扰。在专利文献2所公开的方法中，每次变更机器人的动作范围时，都需要将已经搜索完的空间也包含在内地再次进行搜索。

用于解决问题的方案

本公开的机器人系统的障碍物搜索装置的一个方式是用于能够自动确定存在障碍物的区域并自动生成机器人不与障碍物发生干扰的动作路径的装置，所述机器人系统的障碍物搜索装置具备：非接触式的三维测定部，其安装于所述机器人；以及障碍物搜索部，其利用所述三维测定部在搜索空间内搜索障碍物。

发明的效果

根据本公开的机器人系统的障碍物搜索装置的一个方式，在机器人上安装非接触式的三维测定部(三维测定机)，使用该三维测定部来搜索障碍物。