[发明专利]基于颅表解剖标志的智能导航方法、导航系统及导航仪

权利要求书

1.基于颅表解剖标志的智能导航方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一，实时图像获取，实时获取多角度的头面图像；

步骤二，图像位移矫正及图像同步，对图像做位移矫正，并将同一时刻的多角度头面图像作为同一组；

步骤三，图像匹配，根据头面特征实时自动地识别头面解剖标志，根据头面解剖标志，对同一组的图像进行匹配；

步骤四，根据匹配结果计算头面解剖标志的空间位置，并完成基于解剖标志的头面轮廓重建；

步骤五，将头面结构影像与所述头面轮廓匹配叠加；

步骤六，计算所述头面结构影像的空间位置；

步骤七，获取刺激线圈的空间位置并计算刺激角度；

步骤八，实时显示相同时刻的所述头面结构影像的空间位置、刺激线圈的空间位置及刺激角度。

2.根据权利要求1所述的基于颅表解剖标志的智能导航方法，其特征在于对所述多角度的头面图像分组，对每组的所述头面结构影像的空间位置、刺激线圈的空间位置进行计算、比较，显示最优结果。

3.根据权利要求1所述的基于颅表解剖标志的智能导航方法，其特征在于所述图像匹配，通过匹配算法，在所述同一组中，将对应有同一头面解剖标志的头面图像进行匹配，辅助头面解剖标志的空间位置的计算。

4.基于颅表解剖标志的智能导航系统，包括图像采集模块、图像匹配模块、空间定位模块及显示模块，其特征在于还包括图像处理模块、头面解剖标志识别模块，所述图像处理模块分别与图像采集模块、头面解剖标志识别模块、图像匹配模块连接，空间定位模块分别与匹配模块、头面解剖标志识别模块、显示模块连接；

所述图像采集模块，实时获取多角度的头面图像；

所述图像处理模块包括位移矫正模块和图像同步模块，所述图像位移矫正模块，用于矫正图像位移，所述图像同步模块，将同一时刻的多角度头面图像作为同一组；

所述头面解剖标志识别模块，实时自动识别各图像中的头面解剖标志；

所述图像匹配模块，在所述同一组中，对识别到同一头面解剖标志的头面图像进行匹配；

所述空间定位模块，计算头面解剖标志的空间位置，并完成基于解剖标志的头面轮廓重建，将头面结构影像与头面轮廓匹配叠加，计算头面结构影像的空间位置，同时，获取刺激线圈的空间位置并计算刺激角度；

所述显示模块，实时显示所述头面结构影像的空间位置、刺激线圈的空间位置及刺激角度。

5.根据权利要求4所述的基于颅表解剖标志的智能导航系统，其特征在于所述图像采集模块，多角度采集图像，提供图像匹配模块，头面解剖标志识别模块，空间定位模块充分信息，获得最优结果。

6.根据权利要求3所述的基于颅表解剖标志的智能导航系统，其特征在于所述图像匹配模块还包括算法匹配模块，通过匹配算法，在所述同一组中，将对应有同一头面解剖标志的头面图像进行匹配，辅助头面解剖标志的空间位置的计算。

7.基于颅表解剖标志的智能导航仪，包括分别与摄像头、显示器、辅助定位装置连接的服务器，其特征在于：

所述摄像头，为多目光学摄像头，以头面为中心，呈多个角度对准头面；

所述服务器，将实时获取多角度的头面图像进行位移矫正，并将同一时刻的多角度头面图像作为同一组，自动识别各图像中的头面解剖标志，对头面图像进行匹配，计算头面解剖标志的空间位置，并完成基于解剖标志的头面轮廓重建，将头面结构影像与头面轮廓匹配叠加，计算头面结构影像的空间位置，同时，从辅助定位装置获取刺激线圈的空间位置并计算刺激角度；

所述显示器，实时显示从服务器获取的相同时刻的头面结构影像的空间位置、刺激线圈的空间位置及刺激角度。

8.根据权利要求7所述的基于颅表解剖标志的智能导航仪，其特征在于所述服务器分别对多目光学摄像头采集的图片对应的所述头面结构影像的空间位置、刺激线圈的空间位置进行计算、比较，显示最优结果。

9.根据权利要求7所述的基于颅表解剖标志的智能导航仪，其特征在于所述服务器，还通过匹配算法，在所述同一组中，将对应有同一部位的头面图像进行匹配，辅助所述头面解剖标志的空间位置的计算；将结构影像叠加到当前3D空间，辅助整个头部的空间定位。