[发明专利]一种变电站挂轨机器人防碰撞系统及方法

权利要求书

1.一种变电站挂轨机器人防碰撞系统，其特征在于，包括：挂轨机器人后台主机、挂轨机器人本体主机、超声测距装置、挂轨机器人运动控制装置，所述挂轨机器人后台主机与挂轨机器人本体主机通信连接，所述超声测距装置的输出端连接至所述挂轨机器人本体主机的输入端，所述挂轨机器人运动控制装置与挂轨机器人本体主机电连接；所述挂轨机器人后台主机用于编辑和发布巡检任务，同时建立挂轨机器人所在设备室的轨道模型和巡检目标分布模型；

所述超声测距装置包括有5个，分别设置在挂轨机器人的前侧、后侧、左侧、右侧、底侧五个不同部位，所述前侧、后侧、左侧、右侧、底侧分别对应五个方向：挂轨检机器人的前方、后方、左方、右方、下方；

基于所述的变电站挂轨机器人防碰撞系统，其防碰撞过程如下：

S1：超声测距装置按照预设的方向进行实时探测，若挂轨机器人的前、后、左、右方任一方向的超声测距装置测得的所在方向上障碍物距离大于所在方向的第一障碍告警值，则挂轨机器人按照设定的速度继续匀速行驶；

S2：当前、后、左、右任一方向的超声测距装置测得的障碍物的距离小于第一障碍告警值，则挂轨机器人本体主机发出一级障碍告警信号，挂轨机器人按照设定的速度减速行驶；

S3：当前、后、左、右任一方向的超声测距装置测得的障碍物的距离小于第二障碍告警值则挂轨机器人本体主机发出二级障碍告警信号，挂轨机器人停止行驶；

S4：挂轨机器人本体主机发出障碍告警信号，同时声光报警提醒工作人员，挂轨机器人本体主机将障碍告警信号发送至挂轨机器人后台主机，挂轨机器人后台主机会显示障碍告警信号报文并发出声光报警，同时发送短信通知运行人员；

S5：每个方向的超声测距装置实时检测挂轨机器人与对应各方向邻近障碍物距离并把障碍物测距结果传送挂轨机器人本体主机，挂轨机器人本体主机把障碍物测距结果上送到挂轨机器人后台主机；

S6：挂轨机器人本体主机发出二级障碍告警信号后，若二级障碍告警信号存续时间小于设定的时间t，其中t为正整数，则挂轨机器人在二级障碍告警信号消失后继续当前任务；若二级障碍告警信号存续时间大于设定的时间t，挂轨机器人后台主机智能规划路线避开障碍物，继续当前剩余任务，挂轨机器人后台主机智能规划路线无法避开障碍物则挂轨机器人取消任务原地待命；

还包括伸缩调节防碰撞步骤，具体为：

当挂轨机器人的下方超声测距装置测得的障碍物距离大于下方的第三障碍告警值，挂轨机器人伸缩节正常运行；

当挂轨机器人的下方超声测距装置测得的障碍物距离小于下方的第三障碍告警值，挂轨机器人本体主机发出伸缩节障碍告警信号，挂轨机器人伸缩节停止运行；

挂轨机器人本体主机发出伸缩节障碍告警信号的同时会声光报警提醒周围人员；挂轨机器人本体主机将伸缩节障碍告警信号上送到挂轨机器人后台主机，挂轨机器人后台主机显示伸缩节障碍告警信号报文并发出声光报警，同时发送短信通知运行人员；

超声测距装置实时检测挂轨机器人下方向障碍物距离并把障碍物测距结果传送挂轨机器人本体主机，挂轨机器人本体主机把障碍物测距结果上送到挂轨机器人后台主机。

2.根据权利要求1所述的一种变电站挂轨机器人防碰撞系统，其特征在于，每个超声测距装置均包括有一个超声波接收器和一个超声波发射器。