[发明专利]角落识别和清扫方法、装置及存储介质

说明书

本发明揭示了一种角落识别和清扫方法、装置及存储介质；方法包括：采集清扫空间的三维信息；根据三维信息选出确定平面，根据确定平面，按照预设规则，选出置信度较高的位置，确定为认定角落；针对认定角落，进行角落清洁。本发明角落识别和清扫方法、装置及存储介质，角落识别和清扫方法通过采集清扫空间的三维信息；根据三维信息选出确定平面，根据确定平面，按照预设规则，选出置信度较高的位置，确定为认定角落，并对认定角落进行重点清洁，能够有效消除清洁死角，提高清洁效果。

技术领域

本发明涉及到清洁机器人领域，特别是涉及到一种角落识别和清扫方法、装置及存储介质。

背景技术

现市场上的清洁机器人主要靠沿边传感器(典型的有红外对管和TOF等) 和碰撞传感器来检测墙壁，并实现跟随墙壁，同时进行墙壁边缘清洁，现有方法不会识别到角落(如墙的夹角等)，并对角落做清洁处理，而这些地方通常成为清洁死角。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种角落识别和清扫方法、装置及存储介质，可以解决现有清洁机器人清洁过程中存在清洁死角的问题。

本发明提出一种角落识别和清扫方法，包括如下步骤：

采集清扫空间的三维信息；

根据三维信息选出确定平面，根据确定平面，按照预设规则，选出置信度较高的位置，确定为认定角落；

针对认定角落，进行角落清洁。

进一步地，根据三维信息选出确定平面，根据确定平面，按照预设规则，选出置信度较高的位置，确定为认定角落的步骤包括：

在三维信息中的二维信息中确定多条候选直线，三维是指以移动机器人的前后、左右、上下作为维度轴的延伸方向建立的三维坐标，其中，以前后方向作为深度维度轴的方向，二维信息包括左右和上下方向上的位置信息；

根据相交的候选直线在三维信息中选出确定平面；

根据确定平面确定认定角落，认定角落为置信度高的角落。

进一步地，在三维信息中的二维信息中确定多条候选直线的步骤，包括：

在二维信息中提取特征点并根据特征点在二维信息中拟合直线得到第一直线，第一直线为候选直线；

或者，在RGB图像上进行直线提取，在二维信息中确认出第二直线，第二直线为候选直线，RGB图像在采集清扫空间的三维信息的步骤中获取得到；

或者，在二维信息中提取特征点并根据特征点在二维信息中拟合直线得到第一直线；

在RGB图像上进行直线提取，在二维信息中确认出第二直线，RGB图像在采集清扫空间的三维信息的步骤中获取得到；

将所有第一直线、第二直线比较，将重合的第一直线和第二直线确定为候选直线。

进一步地，根据相交的候选直线在三维信息中选出确定平面的步骤，包括：

在三维信息中，确定出有至少两条候选直线相交的交点；

在三维信息中，通过穿过交点的每两条候选直线确定出一个预选平面；

在预选平面中筛选出实体平面；

判断实体平面是否为确定平面，确定平面为符合预设条件的实体平面。

进一步地，在三维信息中，通过穿过交点的每两条候选直线确定出一个预选平面的步骤，包括：

在三维信息中，判断通过穿过交点的每两条候选直线是否可以构成存在法线的平面；

若是，则两个候选直线确认出的平面为预选平面。