[发明专利]一种测定植保无人机药液量的装置和方法

权利要求书

1.一种测定植保无人机药液量的方法，应用于测定植保无人机药液量的装置；所述测定植保无人机药液量的装置包括：药液测量管、超声波传感器、控制终端和药液箱；所述药液测量管的第一端部与所述药液箱的第一端部连通，且所述药液测量管的第一端部与所述药液箱的第一端部处于同一水平面上；所述超声波传感器固定设置于所述药液测量管的第二端部上；所述控制终端固定于所述药液箱的第二端部；所述药液测量管的第二端部与所述药液箱的第二端部处于同一水平面上；所述超声波传感器与所述控制终端电连接；所述超声波传感器用于测量所述药液测量管中药液液面距所述药液测量管的第二端部的距离；所述控制终端用于获取无人机的姿态角数据，还用于根据所述药液测量管中药液液面距所述药液测量管的第二端部的距离和所述姿态角数据确定所述药液箱中的液量；所述姿态角数据包括横滚角和俯仰角；所述控制终端包括主控电脑和航姿参考系统；所述主控电脑分别与所述航姿参考系统和所述超声波传感器电连接；所述航姿参考系统用于实时测量所述无人机的姿态角数据；所述主控电脑用于根据所述姿态角数据和所述药液测量管中药液液面距所述药液测量管的第二端部的距离确定所述药液箱中的液量；其特征在于，所述方法包括：

获取药液测量管中药液液面距药液测量管第二端部的距离，记为第一距离；

获取无人机的姿态角数据；所述姿态角数据包括：横滚角和俯仰角；

获取药液测量管中心位置与药液箱的中心位置之间的距离，记为第二距离；

根据所述第一距离、所述姿态角数据和所述第二距离确定药液箱中药液的高度；

所述根据所述第一距离、所述姿态角数据和所述第二距离确定药液箱中药液的高度，具体包括：

根据所述姿态角数据，采用公式tan²θ＝tan²α+tan²β确定第一夹角θ；

根据所述第一距离、所述第一夹角和所述第二距离，采用公式b＝ctanθ+a确定药液箱中药液的高度b；

其中，α为横滚角，β为俯仰角，a为第一距离，c为第二距离。

2.根据权利要求1所述的测定植保无人机药液量的方法，其特征在于，所述第一距离为药液测量管中药液液面中心点距药液测量管第二端部的中心点的距离。