[发明专利]自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种自动泊车系统1D前行的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.启动车辆，各系统上电时进行自检，若自检发现有故障，则各系统将故障报警信号通过网关（6）转发给车载显示器（10）进行故障提示；

步骤2.上电自检无故障且满足激活条件，按压自动泊车系统开关（5）启动泊车功能并驾驶车辆前行搜索车位；

步骤3.在车位搜索过程中，自动泊车系统超声波雷达（3）和自动泊车系统高清摄像头（4）对车辆周围环境进行融合感知，并将探测的车位以及泊车环境相关信息发送给自动泊车系统（1）进行判断；若未搜索到有效车位，则自动泊车系统（1）发出继续搜索车位的信息经网关（6）转发至车载显示器（10）提示驾驶员驾驶车辆继续前行直至搜索到有效车位；

步骤4.自动泊车系统（1）将搜索到的有效车位信息发送给网关（6），经网关（6）转发给车载显示器（10）显示所有有效车位并提示停车；

步骤5.在检测到车辆停车后，自动泊车系统（1）发送激活泊车的信息给网关（6），经网关（6）转发至车载显示器（10）提示激活泊车；

步骤6.激活泊车功能；

步骤7.在泊车功能激活后，自动泊车系统（1）分析自动泊车系统超声波雷达（3）和自动泊车系统高清摄像头（4）对泊车环境的探测感知结果，判断当前车辆所处的通车道宽度d1是否满足泊车需求；

步骤8.当通车道宽度d1＜d2，d2为满足泊车需求的最小通车道宽度，则自动泊车系统发送泊车空间受限信号，经网关（6）转发至车载显示器（10）提示泊车空间受限，并结束泊车；若d1≥d2，则系统判断通车道宽度d1与满足1D带角度前行的最大通车道宽度d3的大小，若d1＞d3，则自动泊车系统（1）进行1D直行泊车路径规划；若d1≤d3，则自动泊车系统（1）进行1D带角度前行泊车路径规划，其中，所述1D中的“D”表示前进挡，“1”表示泊车开始的第一步；

步骤9.当自动泊车系统（1）完成通车道宽度判断并规划好1D前行的路径后，系统发送起步请求信号给网关（6），经网关（6）转发至车身稳定系统（14），请求起步，并通过控制电动助力转向系统（11）转向，控制电子换挡系统（12）执行换挡，控制发动机管理系统（13），控制车身稳定系统（14），以及控制变速器系统（15）实现车辆行驶，进入泊车过程。