[发明专利]一种全地形探测小车

说明书

本发明公开了一种全地形探测小车，包括车体，一种全地形探测小车包括车体，所述车体中设有主要工作空间，所述主要工作空间下侧设有弹跳空间，在所述主要工作空间中设有为小车提供动力的动力装置，只用了两个轮子来提供运动所需的动力，解决了体积过大的问题，设置了弹跳装置在面对高度较高的路障时能够轻松越过，同时在轮子无法有效输出动力时，可弹跳来脱险，设计了两种转向模式使得小车的转向更加灵活。

技术领域

本发明涉及机器人相关领域,具体为一种全地形探测小车。

背景技术

无人机早已惊人的速度在民用领域普及，但大部分无人小车依然限制在平面的运动中，无法在复杂的地形中高效率的移动，主要困难体现在一下几点，在面对复杂路况时，车体容易被不规则的路面架空，导致车轮无法与地面有效接触，甚至直接与地面不接触，导致小车失去动力，在面对较高路障时无法快速越过，在体积上过大无法随身携带，也因此使用的范围也不广泛。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全地形探测小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全地形探测小车包括车体，所述车体中设有主要工作空间，在所述主要工作空间中设有为小车提供动力的动力装置，所述动力装置包括固定连接在所述车体前侧内壁的主动力电机，所述主动力电机后侧动力连接有主动力轴，所述主动力轴后侧固定连接有主动力锥齿轮，所述车体内壁下侧固定连接有固定动力轴壁,所述小车主轴转动连接与所述固定动力轴壁中，所述车体内设置有两个关于所述小车主轴竖直方向中心线对称分布的差速装置，所述小车主轴上固定连接有动力传动锥齿轮，所述动力传动锥齿轮右侧与所述主动力锥齿轮相互啮合，两个所述差速装置两侧固定连接有两个车轮，所述车轮与地面直接接触提供输出动力，所述车体下侧壁上设有用于小车因地形原因轮子无法高效输出动力时使用的弹跳装置，所述弹跳装置包括位于所述主要工作空间下侧设置的关于所述车体竖直中心线对称分布的两个弹跳空间，所述弹跳空间内均转动安装有弹跳块，所述弹跳块转动能够顶推所述车体向上弹跳从而跨越障碍，所述差速装置上侧设有用于控制小车快速转向的快速转向装置，所述快速转向装置包括转向电机，所述转向电机工作为所述差速装置提供动力，从而使得左右侧的所述车轮转速不同而实现小车的转向，所述动力装置后侧设有用于小车高速行驶阶段平缓转向的平缓转向装置，所述平缓转向装置内包括水平设置于所述工作空间内的丝杠，所述丝杠上螺纹连接有配重块，所述配重块在所述丝杠上水平移动时，小车重心偏移使得两个所述车轮与地面的摩擦力不同，实现小车缓慢转向，所述车体下侧内壁与所述动力装置间设有用于提供所述弹跳装置势能的势能提供装置。

作为优选，所述差速装置包括分别固定连接在所述小车主轴左右侧的两个差速器输入齿轮，所述车体内壁下侧固定连接有固定动力轴壁,所述小车主轴转动连接与所述固定动力轴壁中，所述小车主轴右侧固定连接有差速器输出齿轮，所述差速器输出齿轮与所述差速器输入齿轮中啮合有三个差速器辅助齿轮，所述车体中转动连接有轮轴，所述轮轴左侧固定连接有差速器输出齿轮，所述轮轴右侧固定连接有轮子，三个所述差速器辅助齿轮同时固定连接有一个齿轮架，当因为外部环境因素或自身转向所需，从而导致所述两个车轮转动角速度不同，两个车轮相差的角速度将由三个所述差速器辅助齿轮所消耗。

作为优选，所述快速转向装置包括关于所述车体竖直中心线对称分布的两个转向轴，所述转向轴上设有转向输出齿轮，两个所述转向轴远离所述车体竖直中心线的一端与所述车体内侧壁转动连接，所述转向轴靠近所述车体竖直中心线的一侧固定连接有右侧转向锥齿轮，所述转向电机固定安装在所述主要工作空间后侧内壁，所述转向电机前侧动力连接有转向主动力轴，所述转向主动力轴前侧固定连接连接有转向主动力锥齿轮，所述转向主动力锥齿轮与所述右侧转向锥齿轮啮合，当小车向前行驶需要快速向左转向时，通过控制单元使得所述转向电机输出动力使得所述转向主动力锥齿轮顺时针转动，使得所述右侧转向锥齿轮转动，从而使得所述转向输出齿轮转动，由于所述转向输出齿轮与所述齿轮架啮合，所述齿轮架转动，所述齿轮架转动使得所述差速器输出齿轮加速转动，所述差速器输出齿轮转动就使得所述轮轴加速转动，进而使得右侧的所述车轮转速大于左侧的所述车轮的转速，从而使得小车左转。