[发明专利]码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及方法

权利要求书

1.一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，用于对码垛货物装车系统属具前方的车辆所在相对位置进行检测，从而实现属具上的码垛与放货位置之间的对准，其特征在于，设置有左支架、右支架，所述左支架与右支架分别安装在属具背面的左右两侧，且左支架与右支架之间的水平间距大于所述属具的宽度，所述左支架上设置有第一激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述右支架上设置有第二激光测距传感器、第四激光测距传感器，所述第一激光测距传感器与第二激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述第三激光测距传感器与第四激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述四个激光测距传感器均设置有测距头，且所有测距头均斜向下倾斜，且斜向下倾斜的角度均相等，还设置有控制模块，所述控制模块设置有输入端口、存储单元、计算单元，所述四个激光测距传感器均设置有输出端口，所述输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块实时采集四个激光测距传感器输出的测距值。

2.根据权利要求1所述的一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，其特征在于，所述属具上设置有位移器，所述位移器能够带动属具做左右平移，所述位移器设置有输入端口，所述控制模块设置有输出端口，所述输入端口与所述控制模块的输出端口相连接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，其特征在于，所述第一激光测距传感器与第三激光测距传感器之间的垂直间距为B，所述第三激光测距传感器与放货位置的车辆车厢底板所在水平面的垂直间距为A，所述四个激光测距传感器的测距头斜向下倾斜的角度为θ，(A+B)/sinθ标记为M，A/sinθ标记为N，所述M值及N值均存储在所述控制模块的存储单元中，第一激光测距传感器的测距值标记为D1，第二激光测距传感器的测距值标记为D2，第三激光测距传感器的测距值标记为D3，第四激光测距传感器的测距值标记为D4。

4.根据权利要求1所述的一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，其特征在于，所述码垛货物装车系统设置有龙门架，所述属具设置于所述龙门架上，所述龙门架设置有移动驱动机构带动龙门架沿固定轨道运动，所述属具随着码垛货物装车系统的龙门架进行移动。

5.一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测方法，应用于权利要求1至3任一所述的装置，所述方法具体包括，

步骤S101：码垛货物装车系统带动属具向前行进；

步骤S102：判断D1或者D2是否等于M，若是，则进入步骤S103；若否，则返回步骤S101；

步骤S103：判断D1与D2是否相等，若是，则进入步骤S105；若否，则返回步骤S104；

步骤S104：属具水平调节，然后返回步骤S102；

步骤S105：判断D3或者D4是否等于N，若是，则进入步骤S106；若否，则返回步骤S101；

步骤S106：判断D3与D4是否相等，若是，则结束；若否，则返回步骤S104。