[发明专利]一种室内智能清扫机器人的路径规划与避障方法

权利要求书

1.一种室内智能清扫机器人的路径规划与避障方法，其特征在于：它的方法如下：

步骤一：地图的构建：

采用双目视觉与RGB-D结合将三维信息提取后进行二维平面曲线拟合与重构三位曲线方便后面的路径规划研究，同时完成对行人的检测使得区别与一般障碍物，方便后期清扫完毕后清扫行人占据的未清扫区域；

步骤二：设置栅格占有率参数：

根据障碍物边缘占据所在栅格部分的比例，设置栅格占有率参数，将通过设置一个栅格占有率参数，将部分占据栅格转化为自由栅格和完全占据栅格；

步骤三：局部区域覆盖算法：

在局部覆盖时，采用改进BCD算法，将原有的BCD算法东西南北四个方向拓展为16个方向，并将优先级根据障碍物检测回馈的信息进行动态划分；

步骤四：区域衔接路径规划算法：

由于扫地机器人在进行局部区域覆盖的过程中，进行环境地图的构建，因此区域衔接路径规划算法实际上是应用于部分未知环境中的；在部分未知的环境下，首先采用改进RRT算法进行全局路径规划，如果在移动的过程中碰到未知环境，则调用滚动窗口算法进行局部路径规划，最后为了使扫地机器人的移动路径更加平滑以及避免转弯角度过大，采用Bezier曲线对规划出来的路径进行曲线拟合，进而获得更加优化的区域衔接路径，以上内容共同组成了区域衔接路径规划算法；

步骤五：路径全覆盖算法优化：

优化整个全覆盖路规划算法，全局优化重点是对局部子区域间遍历顺序的改进调整，对于局部子区域的遍历顺序是通过将各个局部子区域作为一个顶点，一个局部子区域终点与另一个局部子区域起点之间的欧氏距离作为两者之间的代价距离，构建出一个连通图，然后采用DFS算法规划。