[发明专利]姿态推定装置、姿态推定方法以及存储介质

权利要求书

1.一种姿态推定装置，具备：

取得部，从多个传感器取得角速度以及加速度的信息，该多个传感器被安装于作为人、动物或者关节的可动区域被限制的机器人的推定对象的多个位置并检测角速度以及加速度；

变换部，将由所述取得部取得的信息从传感器坐标系变换到基准坐标系的信息；

积分部，通过对被进行过所述变换的所述角速度进行积分，从而将在所述推定对象中安装了所述传感器的参照部位的朝向作为所述推定对象的姿态的一部分进行计算；和

校正部，设想通过所述推定对象所包括的基准部位的代表平面，对所述参照部位的被进行过所述变换的角速度进行校正，以使得接近所述代表平面的法线与由所述积分部计算的所述参照部位的朝向正交的方向。

2.根据权利要求1所述的姿态推定装置，其中，

所述积分部以及所述校正部的处理按每个处理周期被反复执行，

所述校正部，与前次处理周期中通过所述积分部计算得到的所述参照部位的朝向从相对所述代表平面的法线正交的朝向背离的情况继续相对应，增大对所述参照部位的被进行过所述变换的角速度进行校正的程度。

3.根据权利要求1所述的姿态推定装置，其中，

所述校正部校正所述参照部位的被进行过所述变换的角速度，以使得减小所述代表平面的法线和由所述积分部计算的所述参照部位的朝向的内积。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的姿态推定装置，其中，

所述校正部还对所述参照部位的被进行过所述变换的角速度进行校正，以使得从通过所述积分部计算得到的所述参照部位的朝向导出的每个所述参照部位的设想重力加速度方向、与基于通过所述取得部取得的加速度的信息被识别的每个所述参照部位的计测重力加速度方向的背离变小。

5.一种姿态推定方法，其中，

计算机执行以下处理：

从多个传感器取得角速度以及加速度的信息，该多个传感器被安装于作为人、动物或者关节的可动区域被限制的机器人的推定对象的多个位置，并检测角速度以及加速度，

将所取得的信息从传感器坐标系变换为基准坐标系的信息，

通过对被变换过的所述角速度进行积分，从而将在所述推定对象中所述传感器被安装的参照部位的朝向作为所述推定对象的姿态的一部分进行计算，

设想通过所述推定对象所包括的基准部位的代表平面，对所述参照部位的被进行过所述变换的角速度进行校正，以使得接近所述代表平面的法线与计算出的所述参照部位的朝向正交的方向。

6.一种存储有姿态推定程序的计算机能读取的非暂时性的存储介质，使计算机执行以下处理：

从多个传感器取得角速度以及加速度的信息，该多个传感器被安装于作为人、动物或者关节的可动区域被限制的机器人的推定对象的多个位置，并检测角速度以及加速度，

将所取得的信息从传感器坐标系变换为基准坐标系的信息，

通过对被变换过的所述角速度进行积分，从而将在所述推定对象中所述传感器被安装的参照部位的朝向作为所述推定对象的姿态的一部分进行计算，

设想通过所述推定对象所包括的基准部位的代表平面，对所述参照部位的被进行过所述变换的角速度进行校正，以使得接近所述代表平面的法线与计算出的所述参照部位的朝向正交的方向。