[发明专利]一种边横梁焊接机器人

权利要求书

1.一种边横梁焊接机器人，其特征在于：包括用于装夹工件的工装(2)、脚轮(6)、两个相对布置于所述脚轮(6)两侧焊枪(7)、驱使所述焊枪(7)按照预定的U字型路径行走的机械臂(5)、设置于所述机械臂(5)移动端的压力传感器(81)和用于驱使两个焊枪(7)相互靠近或远离的丝杠机构(82)、设置于所述脚轮(6)上的接近传感器(83)、以及控制单元(84)；所述压力传感器(81)的检测端连接于所述脚轮(6)、并用于将检测到的压力信号发送至所述控制单元(84)，所述接近传感器(83)用于感应所述工装(2)上两个焊缝的位置、并将两个感应信号发送至所述控制单元(84)，所述控制单元(84)用于比较压力信号和感应信号、并控制所述机械臂(5)和丝杠机构(82)动作，以使所述脚轮(6)抵触于所述工装(2)上工件的两焊缝之间的中心点、并使所述焊枪(7)的焊接头朝向焊缝。

2.根据权利要求1所述的一种边横梁焊接机器人，其特征在于：所述控制单元(84)包括控制器(841)、固定于所述机械臂(5)移动端的磁栅尺(842)、连接于所述脚轮(6)的读头(843)，所述磁栅尺(842)用于测量所述读头(843)的位置、并将位置信号发送至所述控制器(841)，所述控制器(841)的信号接收端电连接于所述压力传感器(81)和接近传感器(83)、控制输出端电连接于所述机械臂(5)和丝杠机构(82)。

3.根据权利要求2所述的一种边横梁焊接机器人，其特征在于：所述脚轮(6)和所述焊枪(7)之间存在行进间距，所述脚轮(6)和所述机械臂(5)的移动端之间设置有可伸缩的弹性件(9)，所述弹性件(9)的伸缩部抵触于所述压力传感器(81)的检测头。

4.根据权利要求3所述的一种边横梁焊接机器人，其特征在于：所述弹性件(9)包括抵触于所述压力传感器(81)的检测端的安装板(91)、固定于所述机械臂(5)移动端和安装板(91)之间的第一导向轴承(92)、固定于所述脚轮(6)上的调节板(93)、固定于所述安装板(91)和调节板(93)之间的第二导向轴承(94)和压簧(95)，所述读头(843)设置于所述安装板(91)上。

5.根据权利要求1所述的一种边横梁焊接机器人，其特征在于：所述丝杠机构(82)包括设置于所述机械臂(5)移动端的托板(821)、设置于所述托板(821)上的滑轨(822)和丝杠电机(823)、滑动连接于所述滑轨(822)上的两个传动螺母(824)，所述丝杠电机(823)的丝杆轴设置为双向丝杆，且两个传动螺母(824)分别与双向丝杆上的两段螺纹螺纹连接，所述焊枪(7)设置于所述传动螺母(824)上。

6.根据权利要求1所述的一种边横梁焊接机器人，其特征在于：所述机械臂(5)包括沿动力输出方向顺次连接的无杆气缸(51)、机架(52)、Z轴电机(53)、沿至少两组支臂(54)和X轴电机(55)、转向电机(56)以及调平电机(57)，所述无杆气缸(51)的滑块固定于所述机架(52)上、并用于驱使所述机架(52)沿X轴移动，所述支臂(54)的一端固定于所述X轴电机(55)上、另一端转动连接于Z轴电机(53)和相邻的X轴电机(55)上，所述转向电机(56)转动连接于其中一个X轴电机(55)上、并与该X轴电机(55)的输出轴垂直，所述调平电机(57)转动连接于转向电机(56)上、并与所述转向电机(56)的输出轴垂直。

7.根据权利要求1所述的一种边横梁焊接机器人，其特征在于：所述工装(2)包括安装底架(21)、固定于安装底架(21)上的一对U型杆(22)、多个沿U型杆(22)长度方向布置的固定座(23)、设置于所述固定座(23)上的固定压片(24)、螺纹连接于所述固定座(23)上的固定螺栓(26)；使用时，工件的端部搭接于安装底架(21)上、且可沿两个U型杆(22)之间的间隙滑移脱离，所述固定压片(24)抵触于工件的顶面，且所述固定螺栓(26)紧密抵触于工件的侧壁。