[发明专利]竖直道路轮廓估计

权利要求书

1.一种用于估计主车辆(11)前方或后方的道路(13)的竖直轮廓(14)的计算机实现方法，其中，所述主车辆(11)包括传感器(15)，所述传感器(15)被配置成检测位于所述主车辆(11)的周围环境中的物体(17、19)相对于所述主车辆(11)的仰角和速度，

所述方法包括：

-通过所述传感器(15)监测周围或前方车辆(21)处的检测点(31)，

-基于由所述传感器(15)检测到的所述检测点(31)的所述仰角来确定所述检测点(31)相对于所述主车辆(11)处的参考水平的高度(35)的至少一个值，以及

-基于所述检测点(31)的所述高度(35)的所述至少一个值来估计所述道路(13)的所述竖直轮廓(14)。

2.根据权利要求1所述方法，所述方法还包括：

-在预定时间段内确定所述检测点(31)相对于所述主车辆(11)处的所述参考水平的所述高度(35)的多个值，

-使道路轮廓模型适配于所述检测点(31)的所述高度(35)的所述多个值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述道路轮廓模型包括预定函数，所述预定函数包括一组参数，所述一组参数被确定成使得所述函数与所述检测点(31)的所述高度(35)的所述多个值之间的偏差被最小化。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

所述检测点(31)被限定在所述周围或前方车辆(21)的车轮(23)的区域内，其中，所述区域被定位成邻近所述道路(13)的表面。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

所述检测点(31)被限定在接触区域(25)处，在所述接触区域(25)处，所述周围或前方车辆(21)的车轮(23)与所述道路(13)的表面接触。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，

通过以下方式来估计所述检测点(31)的位置：

-通过使用所述传感器(15)确定所述周围或前方车辆(21)的所述车轮(23)的一部分相对于所述道路(13)的所述表面的速度分布，以及

-通过选择所述车轮(23)的所述部分内所述速度分布具有最小值的位置来确定所述检测点(31)的位置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

在监测所述检测点(31)之前，通过所述传感器(15)确定所述周围或前方车辆(21)的定位区域。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

在监测所述检测点(31)之前，通过经由所述传感器(15)确定微多普勒分布来确定所述周围或前方车辆(21)的车轮(23)的定位区域。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

通过使用所述传感器(15)基于所述道路(13)的所估计的竖直轮廓(14)来估计目标物体(17、19)相对于所述道路(13)的表面的高度(h1)。

10.一种用于估计主车辆(11)前方或后方的道路(13)的竖直轮廓(14)的系统，

所述系统包括：

-传感器(15)，所述传感器(15)被安装在所述主车辆(11)处，并且被配置成监测周围或前方车辆(21)处的检测点(31)的仰角，以及

-估计模块(33)，所述估计模块(33)被配置成基于由所述传感器(15)检测到的所述检测点(31)的所述仰角来确定所述检测点(31)相对于所述主车辆(11)处的参考水平的高度(35)的至少一个值，并且基于所述检测点(31)的所述高度(35)的所述至少一个值来估计所述道路(13)的所述竖直轮廓(14)。