[发明专利]挖掘机防碰撞控制方法、装置、系统和挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机防碰撞控制方法，包括：

接收根据对挖掘机周围障碍物的实时位置探测确定的障碍物位置信息，其中，所述实时位置探测包括：通过固定安装在挖掘机车顶的探测器实时发送探测束，获取周围障碍物的点云信息；通过控制器分析和处理点云数据，计算出周围障碍物的物理特性和位置坐标；

根据所述障碍物位置信息确定挖掘机在运动中避免与所述障碍物碰撞的极限位置的极限位置信息；

根据挖掘机的各个执行机构的角度探测信息确定对应执行机构相距所述挖掘机中心点的最远端位置的位置信息；

根据各个执行机构最远端位置的位置信息和所述极限位置信息，确定所述执行机构的最远端位置是否达到所述极限位置，包括：根据所述极限位置和各个执行机构的当前角度值，确定各个执行机构的极限目标角度值；判断执行机构的当前角度值是否达到所述极限目标角度值；若存在执行机构的当前角度值达到所述极限目标角度值，则确定对应机构的最远端位置达到所述极限位置；若执行机构的当前角度值未达到所述极限目标角度值，则确定机构的最远端位置未达到所述极限位置；

在确定存在执行机构的最远端位置达到所述极限位置的情况下，控制对应的执行机构停止运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据挖掘机的各个执行机构的角度探测信息确定对应执行机构相距所述挖掘机中心点的最远端位置的位置信息包括：

通过各个执行机构的角度传感器的角度探测数据，获取各个执行机构在运动过程中产生的相对角度变化数据；

根据所述相对角度变化数据，以及挖掘机整机和各个机构的参数，确定根据所述角度探测数据确定执行机构相距所述挖掘机中心点的最远端位置的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述执行机构包括动臂、斗杆、铲斗和车身本体。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制对应的执行机构停止运动包括：

将对应的执行机构的电磁比例阀的控制输出电流信号设置为零，停止对所述执行机构的控制。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

接收用户根据当前识别的障碍物位置选择性确认、或直接输入的防碰撞模型数据，所述防碰撞模型数据包括防碰撞高限位信息、防碰撞低限位信息、防碰撞前限位信息、防碰撞工作装置内收限位信息、防碰撞左限位信息或防碰撞右限位信息中的一种或多种；

所述根据所述障碍物位置信息确定挖掘机在运动中避免与所述障碍物碰撞的极限位置的极限位置信息包括：根据所述防碰撞模型数据和所述障碍物位置信息确定所述极限位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定执行机构的最远端位置未达到所述极限位置的情况下，调节正在运动的执行机构的电磁比例阀的控制电流，驱动液压装置工作，以便执行机构正常运动。