[发明专利]一种多功能爬树机器人平台

权利要求书

1.一种多功能爬树机器人平台，其特征在于：包括机架、伸缩架、传动爬升轮、支撑架、辅助支架、定位轮、定位滑杆架体和用于与工作臂连接的连接装置；

所述机架设置有齿轮减速电机；传动爬升轮的一端为主动端，并与齿轮减速电机连接，以实现传动爬升轮绕水平轴转动，传动爬升轮的主动端还设置有动力轮输出齿轮；传动爬升轮的另一端为从动端，与机架可转动连接，并连接有制动装置；

所述伸缩架可伸缩地连接在机架的一侧，与机架共同形成半包围框；支撑架与伸缩架连接，且支撑架位于与传动爬升轮位置相对的一侧；所述辅助支架与机架连接，辅助支架位于传动爬升轮的上方；

所述定位轮位于传动爬升轮的上方，且位于辅助支架的下方；定位轮可绕竖直轴转动地与定位滑杆架体连接；所述动力轮输出齿轮啮合有齿轮联动机构一；所述定位滑杆架体设有齿轮联动机构二；齿轮联动机构一与齿轮联动机构二之间可分合地啮合；所述定位轮与齿轮联动机构二连接；定位滑杆架体可滑动地与机架连接，且定位滑杆架体与机架之间连接有滑杆架体推动模块，以实现定位滑杆架体滑动，从而定位轮朝向树干伸出并使齿轮联动机构二与齿轮联动机构一啮合，或者是定位轮背向树干缩回并使齿轮联动机构二与齿轮联动机构一分离；

爬升工作时，定位轮位于传动爬升轮与辅助支架形成的平面外侧，传动爬升轮、支撑架和辅助支架三者共同压设于树干上，并由传动爬升轮转动实现机器人平台爬升；水平转动时，定位轮朝向树干伸出至凸出于传动爬升轮与辅助支架形成的平面，以使传动爬升轮与树干分开，定位轮、支撑架和辅助支架三者共同压设于树干上，齿轮减速电机通过动力轮输出齿轮、齿轮联动机构一和齿轮联动机构二带动定位轮转动，从而实现机器人平台围绕树干顺时针或逆时针转动。

2.根据权利要求1所述的多功能爬树机器人平台，其特征在于：还包括防脱落结构；防脱落结构包括防脱落杆和杆体角度调节组件；防脱落杆的一端通过杆体角度调节组件与机架远离伸缩架的一侧连接，以实现防脱落杆角度调节。

3.根据权利要求2所述的多功能爬树机器人平台，其特征在于：所述杆体角度调节组件包括设置在机架上的定位棘轮、棘轮开关、棘钉杆和弹性元件；防脱落杆与定位棘轮连接；棘轮开关和棘钉杆滑动设置在防脱落杆上；弹性元件连接在棘钉杆与防脱落杆之间。

4.根据权利要求1所述的多功能爬树机器人平台，其特征在于：所述制动装置包括制动碟片、用于刹停制动碟片的液压制动组件、设置在制动碟片上的制动输入齿轮，以及与制动输入齿轮啮合的制动输出齿轮；所述传动爬升轮的从动端设有单向轴承；单向轴承与制动碟片连接；液压制动夹器与液压制动器连接，以实现液压制动夹器的夹合或打开。

5.根据权利要求1所述的多功能爬树机器人平台，其特征在于：所述机架设有两侧定位滑轨，定位滑杆架体的两侧分别可滑动地设置在两侧定位滑轨中；

所述齿轮联动机构一包括至少一个定位直齿轮，以及锥齿轮组一的锥齿轮一；所述齿轮联动机构二包括锥齿轮组一的锥齿轮二，以及锥齿轮轴和锥齿轮组二；锥齿轮轴的两端分别与锥齿轮组一的锥齿轮二和锥齿轮组二的锥齿轮一连接；锥齿轮组二的锥齿轮二与定位轮连接；锥齿轮组一的锥齿轮一与锥齿轮组一的锥齿轮二位置相对应，且锥齿轮组一的锥齿轮二位于锥齿轮组一的锥齿轮一远离锥齿轮组二的一侧，以实现定位滑杆架体朝向树干移动后锥齿轮组一的锥齿轮一与锥齿轮二啮合。

6.根据权利要求5所述的多功能爬树机器人平台，其特征在于：所述定位滑杆架体还设有可绕竖直轴转动的从动定位轮；定位轮与从动定位轮对称设置。

7.根据权利要求1所述的多功能爬树机器人平台，其特征在于：所述支撑架包括支撑架本体、对称地与支撑架本体连接的伸缩部和支撑滑片；所述伸缩部与支撑架本体之间可伸缩调节并通过卡扣方式定位；伸缩部通过支撑角度调节机构与支撑滑片连接；

所述伸缩架与机架之间可伸缩调节并通过卡扣方式定位。