[发明专利]用于抓取中包药盒的机械手夹爪装置及其使用方法

说明书

本发明公开了用于抓取中包药盒的机械手夹爪装置，包括用于夹取中包药盒的夹爪机构、安装在夹爪机构上的支撑框架、用于驱动夹爪机构运动的驱动机构；支撑框架滑动安装在连接板上；驱动机构包括驱动电机、主动带轮组、从动带轮组、滑动安装在主动带轮组上的驱动块和弹簧挂钩，主动带轮组与从动带轮组平行设置，驱动电机的输出轴与主动带轮组连接，弹簧挂钩设置在驱动块的一侧，每个夹爪上的滑动件与从动带轮组滑动配合。驱动块带着弹簧挂钩运动，挂钩钩住连接板，在从动同步带的带动下连接板沿直线滑轨运动，以使两个夹爪相对运动而夹紧中包药盒，实现精准抓取中包药盒，与传统的手动抓取方式相比，生产效率高。

技术领域

本发明属于包装药盒设备技术领域，尤其是涉及用于抓取中包药盒的机械手夹爪装置及其使用方法。

背景技术

药品外包装以纸盒形式为主，其外形基本都是长方体，方便装箱。目前药厂中，药品装入药盒，再将药盒(即中包药盒)装入纸箱内封好打包后再出厂，传统的装箱操作都是人工将多个药盒手动放入纸箱并排列好，人工劳动强度大，装箱效率低下。市面上也有一些采用输送带输送方式，但是都是半自动生产线，需要人员在中间进行辅助操作，耗费较多的人力物力。

因此，基于上述技术问题，需要研发出一种用于抓取中包药盒的配合机器人实现自动装箱的装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、操作简单、能够克服产品公差、生产效率高的用于抓取中包药盒的机械手夹爪装置及其使用方法。

本发明的技术方案如下：

一种用于抓取中包药盒的机械手夹爪装置，包括用于夹取中包药盒的夹爪机构、安装在夹爪机构上的支撑框架、用于驱动夹爪机构运动的驱动机构；

所述夹爪机构包括两个夹爪，每个夹爪的顶部均安装有连接板，所述连接板的顶部两端对称安装有两个直线滑轨，且在每块连接板的顶部中间各安装有一支撑片，所述支撑片的一端与连接板连接，另一端形成有与驱动机构相配合的滑动件，用于在所述驱动机构的作用下带动夹爪运动；

所述支撑框架滑动安装在所述连接板上，所述支撑框架底部对称设有与所述直线滑轨配合滑动的滑块以使所述夹爪机构沿直线滑轨移动；

所述驱动机构包括驱动电机、主动带轮组、从动带轮组、滑动安装在主动带轮组上的驱动块和弹簧挂钩，所述驱动电机安装在支撑架上，所述主动带轮组与从动带轮组的带轮分别安装在支撑框架上，且该主动带轮组与从动带轮组平行设置，所述驱动电机的输出轴与主动带轮组连接，所述弹簧挂钩设置在所述驱动块的一侧，每个所述夹爪上的滑动件分别与从动带轮组滑动配合，在驱动电机的驱动下，驱动块沿主动同步带滑动而带动弹簧挂钩移动钩住一个连接板，驱动滑动安装在从动同步带上的另一个连接板同步相对移动，以使两个夹爪沿直线滑轨相对运动而夹紧药盒。

在上述技术方案中，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪的顶部安装有第一连接板，所述第一连接板的顶部中间安装第一支撑片，所述第一支撑片的一端与第一连接板连接，另一端形成有与从动带轮组相配合的第一滑动件，所述第二夹爪的顶部安装有第二连接板，所述第二连接板的顶部中间安装有第二支撑片，所述第二支撑片的一端与第二连接板连接，另一端形成有与从动带轮组相配合的第二滑动件。

在上述技术方案中，所述主动带轮组包括两个主动带轮和安装在主动带轮之间的主动同步带，两个所述主动带轮安装在所述支撑框架上，其中一个所述主动带轮与所述驱动电机的输出轴连接，另一个所述主动带轮与编码器连接。

在上述技术方案中，所述从动带轮组安装在所述支撑框架的中轴线上，所述从动带轮组包括两个从动带轮与安装在从动带轮之间的从动同步带，两个所述从动带轮对称安装在所述支撑框架上。

在上述技术方案中，所述第一滑动件滑动安装在从动同步带的一侧，所述第二滑动件滑动安装在从动同步带的另一侧，以使所述第一滑动件与第二滑动件交错设置来分别带动两个所述夹爪的相对运动。