[发明专利]机器人的控制装置、机器人的控制方法、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本发明提供一种机器人的控制装置、机器人的控制方法、计算机可读存储介质及机器人，在适当地维持手部的轨迹的同时安全停止，即使在任一关节部检测到异常时，也能够避免机器人和周围装置之间的意外碰撞。当检测到关节部(5a、6a、7a)中任一个关节部的异常时，机器人(1)的控制装置(70)同时开始对每个关节部(5a、6a、7a)进行使电动机(30)停止的制动控制。

技术领域

本发明涉及机器人的控制装置、机器人的控制方法、机器人的控制程序及具备该控制装置的机器人，该机器人的控制装置具有控制部，对多个关节部各自的电动机进行使其旋转停止的制动控制。

背景技术

作为以往的工业用机器人(以下也称为“机器人”)，已知搬运液晶显示器用玻璃基板等的机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1的机器人构成为水平多关节机器人(SCARA机器人)，该机器人的电动机的旋转轴在上下方向上延伸，通过驱动各电动机的旋转，使手部在沿着垂直于该旋转轴的平面的方向上移动。

另外，在也包括上述专利文献1的机器人在内的普通的机器人中，还设置有用于驱动控制关节部的电动机的控制装置。作为以往的控制装置，已知一种控制装置(例如，参照专利文献2及专利文献3)，其具备当在关节部检测到异常时进行使该关节部的电动机的旋转停止的制动控制的功能。在专利文献2的机器人的控制装置中，同时使用动态制动和机械制动使电动机快速停止。在专利文献3的机器人的控制装置中，将电动机的速度指令设为“0”并且仅执行速度控制，使电动机产生最大扭矩并停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－15839号公报

专利文献2：日本特开2012－55981号公报

专利文献3：日本特开平10－277887号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的水平多关节机器人中，在异常检测时，在进行轨迹控制的同时使其停止。但是，当使用上述专利文献2、3的制动控制仅使驱动控制中的旋转轴停止时，多个关节各自的旋转轴零散(彼此不协调)地停止。因此，机器人的手部不能维持适当的轨迹，当机器人因其停止而做出意外行为时，可能与其它周围装置碰撞。即，在上述专利文献1的机器人中，对于多个关节部中的任一个关节部中检测到异常的情况下的制动控制，还存在改善的余地。

本发明是鉴于上述的情形而完成的，其目的在于提供一种机器人的控制装置、机器人的控制方法、机器人的控制程序及机器人，适当地维持手部的轨迹的同时使其安全停止，即使在任一关节部中检测到异常的情况下，也能够避免机器人和周围装置的意外碰撞。

解决技术问题所采用的技术方案

(1)

一种机器人的控制装置，所述机器人具有多个关节部、臂部及手部，所述多个关节部分别包括绕在第一方向(例如，后述的实施方式的上下方向)上延伸的旋转轴旋转的电动机(例如，后述的实施方式的电动机30)，通过所述多个关节部中的每个关节部所包括的所述电动机的旋转，使所述手部在沿着垂直于所述旋转轴的平面的方向上移动，其中，具备：

异常检测部，所述异常检测部检测在所述关节部上发生的异常；以及

控制部(例如，后述实施方式的中央控制部71)，当检测到所述多个关节部中的任一个关节部的所述异常时，所述控制部在相同的定时对所述多个关节部中的每个关节部执行制动控制，该制动控制向所述电动机施加制动力而使该电动机的旋转停止。

在(1)的机器人中，因为用于使手部移动的所有关节部的旋转轴同时停止，所以适当地维持手部的轨迹的同时安全地停止，即使在任一关节部检测到异常的情况下，也能够避免机器人和周围装置之间的意外碰撞。

(2)