[发明专利]地图绘制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种地图绘制方法，包括：

获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，所述道路级数据用于从道路级精度描述所述目标道路，所述车道级数据用于从车道线级精度描述所述目标道路；

利用所述道路级数据和所述车道级数据，绘制所述目标道路在地图上的目标道路元素；

所述利用所述道路级数据和所述车道级数据，绘制所述目标道路在地图上的目标道路元素，包括：

确定所述道路级数据和所述车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围；

将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素；

其中，所述替换道路元素是利用所述重叠范围对应的车道级数据绘制得到，所述候选道路元素是利用所述非重叠范围对应的道路级数据绘制得到；

所述将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素，包括：

确定位于所述重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上和位于所述非重叠范围对应的候选道路元素两侧边界上的拼接端点；

在所述非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上确定参考边界点；

分别利用位于同侧边界的所述拼接端点和所述参考边界点，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线；

通过所述边界拼接曲线将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素连接，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分别利用位于同侧边界的所述拼接端点和所述参考边界点，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线，包括：

分别依据位于所述重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上的拼接端点，确定两侧边界的平滑参考点；

分别利用位于同侧边界的所述拼接端点、所述参考边界点和所述平滑参考点，基于贝塞尔曲线平滑处理算法，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理之前，所述方法还包括：

将所述车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线；

利用所述处于道路两侧边缘的车道分割线绘制所述替换道路元素。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，将所述车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线，包括：

构建所述车道级数据对应的任意两条车道分割线之间的向量数据；

通过利用所述向量数据确定所述任意两条车道分割线之间的位置关系，得到所述处于道路两侧边缘的车道分割线。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，利用所述处于道路两侧边缘的车道分割线绘制所述替换道路元素，包括：

根据所述目标道路上的路口分布位置，对所述处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割；

利用分割得到的车道分割线段，绘制所述替换道路元素。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述目标道路上的路口分布位置，对所述处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割，包括：

基于所述重叠范围对应的道路级数据中路段的端点，通过向所述处于道路两侧边缘的车道分割线作垂线，分割所述处于道路两侧边缘的车道分割线；其中，所述路段的端点是根据所述目标道路上的路口分布位置而确定。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标道路的道路级数据和车道级数据，包括：

获取所述目标道路的道路级数据，并根据道路级数据和车道级数据之间的映射关系，获取所述目标道路的车道级数据。

8.根据权利要求1-7中任一所述的方法，其中，所述目标道路元素包括道路边界线和道路面。