[发明专利]一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法

说明书

本发明涉及无人机电力线巡检技术领域，具体地说，涉及一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法。该系统包括管控系统、管控服务器和至少一个无人机集群，无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；该方法基于该系统实现。本发明能够较佳地替代人工巡检的方式对电力线进行巡检。

技术领域

本发明涉及无人机电力线巡检技术领域，具体地说，涉及一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法。

背景技术

由于矿区高压输电路线承担的任务重，路线安全要求高，巡检周期短。传统依靠人力或者人机巡检的方式已经不足以保障矿区电力安全运行。目前，电力系统常用的单无人机巡检有着效率低下，需人工分配巡检路线，或由人工操作无人机，无法做到快速完成巡检任务。因此，根据矿区内部电力线的分布特点，如何实现无人机集群在电力线巡检中的调度成为急需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种电力线巡检无人机集群调度系统，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。

根据本发明的一种电力线巡检无人机集群调度系统，其包括管控系统、管控服务器和至少一个无人机集群，无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；

管控系统用于向管控服务器下发电力线巡检任务以及用于自管控服务器处获取无人机集群返回的巡检数据，管控服务器用于实现管控系统与无人机集群间的数据传输，无人机集群用于接收子电力线巡检任务进行巡检并用于向管控服务器返回巡检数据。

通过本发明中的电力线巡检无人机集群调度系统，能够根据电力线巡检任务中所包含的航线路程，将其分解为多个子电力线巡检任务，进而能够较佳地根据每个无人机的续航里程实现对电力线巡检任务的分段同时巡检，进而能够较佳地替代人工巡检的方式对电力线进行巡检，故能够较佳地提升巡检效率。且由于通过设置无人机集群替代当前普遍采用的单个无人机进行巡检的方式，故而能够较佳地克服无人机巡航里程的问题。

本发明还提供了一种电力线巡检无人机集群调度方法，其包括如下步骤：

步骤S1、通过一管控系统获取电力线巡检任务；

步骤S2、通过管控系统将电力线巡检任务分解为多个子电力线巡检任务，并下发给一管控服务器；

步骤S3、管控服务器通过一无人机集群执行所述多个子电力线巡检任务，所述多个子电力线巡检任务由无人机集群中不同的无人机分别进行执行；

步骤S4、无人机集群中执行子电力线巡检任务的无人机将采集到的巡检数据实时发送给管控服务器，管控服务器将接收到的巡检数据发送给管控系统。

通过上述方法，通过管控系统能够分解电力线巡检任务的航点路线，能够下发并调度无人机集群，无人机集群由管控服务器统一组织管理，集群内无人机均独立接收管控系统调度，执行巡检航点路线子任务，巡检数据统一上传至管控服务器，由服务器统一处理。通过由管控系统提前分解电力线巡检任务的航点路线，并由无人机集群完成分解后的巡检航点路线子任务，能够减低了电力线巡检的难度，且能够具备较佳的调度效率。

作为优选，无人机集群包括多个，不同的无人机集群均编排唯一的集群码；无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；任一无人机均编排唯一的无人机识别码，无人机识别码包括所在无人机集群的集群码和无人机机型的机型码；

步骤S1中，电力线巡检任务包括任务头部分和任务部分，任务头部分包括任务识别码、巡检任务类型、所需无人机机型和执行任务时间；