[发明专利]一种采血方法及采血机器人

说明书

本发明公开一种采血方法及采血机器人，所述方法包括：获取双目红外相机采集到的用户手臂的血管红外图像；根据所述血管红外图像识别出最粗的静脉血管和采血点，并获取所述采血点处的血管中心线方向角度信息以控制静脉采血针与所述静脉血管方向保持一致；获取激光测距传感器在所述静脉血管所在皮肤区域的多组皮肤高度形貌数据，根据所述多组皮肤高度形貌数据获取穿刺点所在皮肤区域的皮肤切线角度信息以控制静脉采血针采血时与皮肤表面成角度；获取超声探头采集到的所述静脉血管的深度图像，根据深度图像获取所述静脉血管的中心深度信息以控制静脉采血针运动至所述静脉血管的中心点实施扎针采血。本发明实施例能够提高机器人采血的准确度。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种采血方法及采血机器人。

背景技术

目前，护士采用现有人工静脉采血的方式采血时存在工作量大，血管不好找，采血成功率不够高等缺点。为了替代护士对患者进行采血，目前已经出现了一些采血机器人、但是该采血机器人的采血准确度不高，导致难以在市场上推广，因此亟需设计一种能够提高采血准确度的采血方法和采血机器人用于替代护士给患者打针采血，能够把护士从高频、高难、高危的工作中解放出来，以解决医护人员的缺口问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采血方法及采血机器人，能够提高采血机器人采血的准确度。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种采血方法，包括：

获取双目红外相机采集到的用户手臂的血管红外图像；其中，所述血管红外图像包括皮肤组织同一部位的第一左视点血管红外图像和第一右视点血管红外图像；

根据所述血管红外图像识别出最粗的静脉血管，并在所述最粗的静脉血管识中识别出采血点，并根据穿刺方向获取所述采血点处的血管中心线方向角度信息；

根据所述中心方向角度信息控制所述静脉采血针与所述静脉血管方向保持一致；

获取激光测距传感器在所述最粗的静脉血管所在皮肤区域的多组皮肤高度形貌数据，根据所述多组皮肤高度形貌数据得到穿刺点所在皮肤区域的皮肤切线角度信息；

根据所述皮肤切线角度信息控制所述静脉采血针采血时与皮肤表面成角度；

获取超声探头采集到所述最粗的静脉血管的深度图像，根据所述深度图像得到所述静脉血管的中心深度信息；

根据所述中心深度信息控制所述静脉采血针运动至所述静脉血管的中心点，以实施扎针采血。

进一步地，所述根据所述血管红外图像识别出最粗的静脉血管，包括：

分别对所述第一左视点血管红外图像和所述第一右视点血管红外图像进行预处理，获得血管轮廓清晰明显的第二左视点血管红外图像和第二右视点血管红外图像；其中，所述预处理包括去畸变校正、去噪和滤波增强；

采用双目视觉立体匹配算法对所述第二左视点血管红外图像和所述第二右视点血管红外图像进行立体匹配，计算得到所述第二左视点血管红外图像和所述第二右视点血管红外图像的视差图；

根据所述视差图，利用所述双目红外相机的焦距和基线距，通过双目红外相机几何位置关系计算深度值，利用双目视觉深度计算公式，通过遍历所述视差图生成深度图；

根据相机小孔成像模型、所述深度图和所述双目红外相机的内参生成所述血管的三维图像；

根据所述血管的三维图像识别出最粗的静脉血管。

进一步地，在所述最粗的静脉血管识中识别出采血点，并根据穿刺方向获取所述采血点处的血管中心线方向角度信息，包括：

对所述最粗的静脉血管的血管轮廓进行骨架提取得到血管中心线和所述血管中心线到血管两侧轮廓的距离；其中，所述血管中心线到血管两侧轮廓的距离为血管半径；