[发明专利]一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法及装置

权利要求书

1.一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：

(1)解算单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂；

(2)依据单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂对多对极角度值进行角度值细分，得到细分后的多对极角度值θ₃；

(3)将得到的细分后的多对极角度值θ₃进行等比例缩放，进而得到角度幅值范围在0～65535LSB内的多对极角度值θ₄；

(4)将单对极角度值θ₁向细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄进行拟合，得到拟合后的单对极角度值θ₅；

(5)判断拟合后的单对极角度值θ₅与细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄的差值范围，依据差值范围判断最终角度值θ_fin输出，当角度值差值范围超过设定范围时，认为细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄出现解算故障，则使用拟合后的单对极角度值θ₅作为最终角度值θ_fin输出，当角度值差值范围没有超过设定范围时，则使用细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄作为最终角度值θ_fin输出。

2.根据权利要求1所述的一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法，其特征在于：所述的步骤(1)，采取以下方法实施：

霍尔信号采集板上的单对极霍尔与多对极霍尔分别对单对极磁场信号与多对极磁场信号进行采集，进而得到单对极角度值信号A+、A-与多对极角度值信号B+、B-；然后通过单片机内置的模数转换通道对单对极角度值信号A+、A-与多对极角度值信号B+、B-进行数字转换，得到数字信号HA+、HA-、HB+、HB-；通过反正切公式(1)、(2)求解出单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂，其中单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂均为16位整数型数据，角度测量范围∈[0,65535]：

3.根据权利要求1所述的一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法，其特征在于：所述的步骤(2)，采取以下方法实施：

通过单对极角度值θ₁的高10位角度值查表确定多对极角度值极数P，其中高10位角度值变化范围从0到1023，然后由式(3)得到细分后的多对极角度值θ₃：

θ₃＝65535(P-1)+θ₂ (3)

4.根据权利要求1所述的一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法，其特征在于：所述的步骤(3)，采取以下方法实施：

将得到的细分后的多对极角度值θ₃经过式(4)进行比例缩放，得到经过缩放的多对极角度值θ₄：