[发明专利]一种搬运机械手的安全防护方法及其搬运机械手

说明书

本发明公开了一种搬运机械手的安全防护方法及其搬运机械手，多位五通阀与第一气体腔之间设有第一常断二通阀，且多位五通阀与第二气体腔之间设有第二常断二通阀；当正常通电通气时，第一常断二通阀和第二常断二通阀均处于通电打开状态，双作用气缸的驱动杆在多位五通阀的开关控制下进行垂直升降运动；当意外断电和/或意外断气时，第一常断二通阀和第二常断二通阀均处于断电关闭状态，使得第一常断二通阀、双作用气缸、第二常断二通阀之间形成闭合腔体，防止第一气体腔和第二气体腔内的气压突变，避免搬运机械手携带工件突然下坠；本发明可以消除意外断电或断气时重物掉落的安全隐患，为工件的搬运安全提供了可靠保障。

技术领域

本发明涉及搬运机械手的安全防护技术，具体涉及一种搬运机械手的安全防护方法，本发明还涉及了该安全防护方法所应用的搬运机械手。

背景技术

随着智能化制造的高速发展和普及推广，搬运机械手在企业实际生产中的应用率也被认为是衡量体现企业自身智能化制造水平的重要指标。具体来说，在全自动划片机设备中，搬运工件工序主要依赖于搬运机械手，由于需要搬运的工件非常贵重，因此对搬运机械手的平稳性和安全性有着极高的要求。

请特别参见图1所示的现有技术中搬运机械手中双作用气缸的外部气体源供给回路图，在搬运机械手正常工作时(包括正常通电和通气)，双作用气缸10’的外部气体源供给回路包括外部气压源21’，外部气压源21’通过多位五通阀22’通过连接第一排气节流阀24’和第二排气节流阀25’选择性向第一气体腔11’和第二气体腔12’注入气体，其驱动杆10a’实现选择性上下驱动进而实现对工件的搬运(既需要做水平运动，又要做垂直运动)，如果可以确保设备始终处于正常通电、通气的状态，搬运机械手的安全防护是可以得到保障的。然而，在实际生产活动中，当搬运机械手在运行的过程中发生意外故障并出现断电、断气时，双作用气缸10’会携带工件突然失控下坠，严重时会造成工件损坏，甚至发生安全事故。

因此，本申请人基于在搬运机械手进行深入研究后决定提出技术方案来确保搬运机械手得到安全有效的保护措施。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种搬运机械手的安全防护方法及其搬运机械手，可以消除意外断电或断气时重物掉落的安全隐患，为工件的搬运安全提供了可靠保障。

本发明采用的技术方案如下：

一种搬运机械手的安全防护方法，所述搬运机械手包括双作用气缸，所述搬运机械手在所述双作用气缸的驱动作用下进行上下升降行程运动，所述双作用气缸的第一气体腔和第二气体腔之间设有外部气体源供给回路；所述外部气体源供给回路包括外部气压源，所述外部气压源通过多位五通阀选择性向第一气体腔和第二气体腔注入气压；其中，所述安全防护方法包括：

所述多位五通阀与所述第一气体腔之间设有第一常断二通阀，且所述多位五通阀与所述第二气体腔之间设有第二常断二通阀；

当正常通电通气时，所述第一常断二通阀和所述第二常断二通阀均处于通电打开状态，所述双作用气缸的驱动杆在所述多位五通阀的开关控制下进行垂直升降运动；

当意外断电和/或意外断气时，所述第一常断二通阀和所述第二常断二通阀均处于断电关闭状态，使得第一常断二通阀、双作用气缸、第二常断二通阀之间形成闭合腔体，防止第一气体腔和第二气体腔内的气压突变，避免所述搬运机械手携带工件突然下坠。

优选地，所述第一常断二通阀与所述第一气体腔之间设有第一排气节流阀，所述第二常断二通阀与所述第二气体腔之间设有第二排气节流阀。

优选地，所述多位五通阀采用二位五通阀。

优选地，所述外部气压源连接有气压表。

优选地，当正常断电断气时，所述第一常断二通阀和所述第二常断二通阀的断电时间滞后于所述多位五通阀的断电时间，避免形成闭合腔体，使得搬运机械手复位为初始状态。