[发明专利]一种无人机仿真系统

说明书

本发明公开的无人机仿真系统，涉及仿真技术领域，包括第一参数设置模块、第二参数设置模块、文件生成模块及模型仿真模块，其中，第一参数设置模块用于设置无人机各个刚体的属性参数，第二参数设置模块用于设置无人机各个刚体之间的连接属性参数，文件生成模块用于对用户通过第一参数设置模块输入的属性参数及通过第二参数设置模块输入的连接属性参数进行处理，生成URDF格式的文件，模型仿真模块用于根据文件生成模块生成的URDF格式的文件，生成相应的无人机三维模，提高了仿真的效率及准确度。

技术领域

本发明涉及仿真技术领域，具体涉及一种无人机仿真系统。

背景技术

目前，主要使用统一的机器人描述格式(Unified Robot Description Format，URDF)的文件来仿真无人机，即用统一格式的文件来对无人机的各个参数进行描述。该方案存在以下缺陷：

由于URDF格式文件要求严格，在对无人机进行仿真时，需严格遵循格式要求，而且无人机仿真参数繁多，编写过程繁琐，这些导致仿真无人机的过程复杂，并且容易出错，在编写完成后还需要用liburdfdom-stools工具检查文件是否有不合适且在传统的预览URDF格式文件的方法中，需要首先建立launch文件，在launch文件中编写查看该3D模型的代码，然后运行该文件后才能在Gazebo模型或rviz模型中查看该3D模型，效率较低。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明实施例提供了一种无人机仿真系统，该系统包括：

第一参数设置模块，用于设置无人机各个刚体的属性参数；

第二参数设置模块，用于设置无人机各个刚体之间的连接属性参数；

文件生成模块，用于对用户通过所述第一参数设置模块输入的属性参数及通过所述第二参数设置模块输入的连接属性参数进行处理，生成URDF格式的文件；

模型仿真模块，用于根据所述文件生成模块生成的URDF格式的文件，生成相应的无人机三维模型。

优选地，所述系统还包括：

参数调整模块，用于识别并调整所述各个刚体之间不合适的连接属性参数。

优选地，所述各个刚体的属性参数包括：

刚体的名称、惯性属性、碰撞属性及可视属性。

优选地，所述各个刚体之间的连接属性参数包括：

父刚体与子刚体之间连接的名称、类型、起始位置、父刚体名称、子刚体名称、轴参数、校准参数、限制参数、模拟参数、动力学参数及安全控制器参数。

优选地，所述模型仿真模块为Gazebo模型。

本发明实施例提供的无人机仿真系统具有以下有益效果：

(1)能够根据不同的需求来对无人机进行仿真，对用户输入的参数进行自动处理，减少了仿真中繁琐的格式编写过程，使仿真过程更加快捷；

(2)能够避免产生不合适的参数组合，对不合适的参数进行调整，降低出错率，使仿真结果更加准确。

附图说明

图1为本发明实施例提供的无人机仿真系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的无人机仿真系统第一参数设置模块界面示意图；

图3为本发明实施例提供的无人机仿真系统第二参数设置模块界面示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本发明作具体的介绍。