[发明专利]一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手

权利要求书

1.一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，包括第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件、旋转部件和按钮开关；第一连杆部件的输出端为输出盘，输出盘在水平面内旋转；第二连杆部件和第三连杆部件安装在第一连杆部件输出盘上，第二连杆部件输出轴驱动第二连杆在竖直面内摆动，第二连杆部件输出轴作为第三连杆部件的驱动；第三连杆部件与第二连杆部件同轴设置，第三连杆部件通过同步带驱动第三连杆部件随动轴转动，所述的第三连杆部件随动轴驱动第三连杆在竖直面内摆动；第四连杆部件在第三连杆上方并与其转动连接，第四连杆部件以第四连杆为轴线相对转动；第五连杆部件与第四部件转动连接，第五连杆部件在竖直面内摆动；旋转部件在第五连杆部件上方并与其转动连接，旋转部件以垂直第五连杆部件为轴线相对转动；按钮开关安装在第五连杆部件外侧。

2.如权利要求1所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述的第一连杆部件包括第一电机、第一减速机和第一编码器；所述的第一电机的输出轴竖直设置，其与第一减速机、第一编码器相连，所述的第一减速机与所述输出盘相连。

3.如权利要求1所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述的第二连杆部件包括第二电机、第二减速机、第二编码器、第二连杆部件输出侧板；所述的第二电机的输出轴水平设置，其与第二减速机、第二编码器相连，所述的第二减速机与第二连杆部件输出侧板相连，第二连杆部件输出侧板通过第三连杆部件固定侧板与第三连杆部件连接。

4.如权利要求1所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述的第三连杆部件包括第三电机、第三减速机、第三编码器、第三连杆部件输出轴、同步带、同步带轮、第三连杆部件随动轴、第三连杆部件底座；所述的第三电机的输出轴水平设置，其与第三减速机、第三编码器相连，所述的第三减速机与第三连杆部件输出轴相连，第三连杆部件输出轴水平设置。

5.如权利要求4所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述的第三连杆部件输出轴上安装有同步带轮，所述的同步带轮上安装同步带，通过同步带传动的方式与第三连杆部件随动轴连接，第三连杆部件随动轴与第三连杆部件固定侧板和第二连杆部件输出侧板转动相连，第三连杆部件随动轴与第三连杆部件底座转动连接。

6.如权利要求1所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述的第四连杆部件包括第四电位器、第四轴承、第四连杆部件底座；所述第四电位器通过第四轴承安装在第三连杆部件底座上，第三连杆部件底座与第四连杆部件电位器外壳相对转动，通过第四电位器测量第四连杆部件旋转的角度数据。

7.如权利要求6所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述第四轴承固定在第三连杆部件底座上，依靠安装在第三连杆部件底座上的第四阻尼环调整连杆转动的阻尼，所述第四连杆部件电位器外壳与第四连杆部件底座连接。

8.如权利要求6所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述的第五连杆部件包括第五电位器、第五轴承、第五连杆部件电位器外壳；第五电位器固定在第四连杆部件底座上，第四连杆部件底座通过第五轴承与第五连杆部件电位器外壳和旋转部件底座相连，形成第四连杆部件底座与第五连杆部件电位器外壳和旋转部件底座相对转动，第五电位器测量第五连杆部件旋转的角度，第五轴承固定在第五连杆部件电位器外壳和旋转部件底座上，依靠安装在第四连杆部件底座上的第五阻尼环调整连杆转动的阻尼，旋转部件底座与第五连杆部件的第四连杆部件底座连接。

9.如权利要求1所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，旋转部件包括旋转部件电位器、旋转部件底座；旋转部件电位器固定在旋转部件底座上，旋转部件电位器旋钮通过旋转部件与旋转部件底座连接，形成旋转部件电位器旋钮与旋转部件底座相对转动，通过旋转部件电位器测量旋转部件旋转的角度数据。

10.如权利要求9所述的一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，其特征在于，所述按钮开关固定在按钮开关底座上，所述按钮开关控制从端机械臂末端附加工具的开合。