[发明专利]主动转向控制方法和系统及车辆

说明书

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种主动转向控制方法，所述主动转向控制方法应用于主动转向决策机构，且包括：根据车辆稳定性需求，判断是否针对车辆进行主动转向控制，若是，则生成并向主动转向执行机构发送主动转向请求指令；以及接收所述主动转向执行机构响应于所述主动转向请求指令反馈的关于所述主动转向执行机构的以下任意一者的信息：是否具备执行主动转向动作的状态或者在具备执行主动转向动作的状态下是否完全执行主动转向。通过上述主动转向控制方法，主动转向决策机构和主动转向执行机构之间协调工作，以保证主动转向功能的可靠性和有效性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体地涉及主动转向控制方法和系统及车辆。

背景技术

目前，用户对车辆各种性能要求越来越多、越来越高，其中包括了对车辆行驶过程中的循迹性方面的要求。

随着车辆技术电控化、智能化的发展，车辆主动转向技术得以实施以提高车辆在循迹性方面的能力。但是，在车辆主动转向实施过程中，受各种因素影响，常常很难保证主动转向功能的可靠性和有效性。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种主动转向控制方法，以保证车辆主动转向功能的可靠性和有效性。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种主动转向控制方法，所述主动转向控制方法应用于主动转向决策机构，且包括：根据车辆稳定性需求，判断是否针对车辆进行主动转向控制，若是，则生成并向主动转向执行机构发送主动转向请求指令；以及接收所述主动转向执行机构响应于所述主动转向请求指令反馈的关于所述主动转向执行机构的以下任意一者的信息：是否具备执行主动转向动作的状态或者在具备执行主动转向动作的状态下是否完全执行主动转向。

优选的，所述主动转向控制方法还包括：根据车辆状态信息和驾驶意图信息，确定所述车辆稳定性需求。

优选的，在所述判断是否针对车辆进行主动转向控制之前，所述主动转向控制方法还包括：控制所述主动转向决策机构进行自检；以及在所述自检确定所述主动转向决策机构处于异常工作状态时，针对所述异常工作状态标记并存储第一故障信息。

优选的，所述主动转向控制方法还包括：在接收到所述主动转向执行机构响应于所述主动转向请求指令反馈的关于所述主动转向执行机构不具备执行主动转向动作的状态的信息时，对所述信息进行标记并存储为第二故障信息。

优选的，所述主动转向控制方法还包括：在接收到所述主动转向执行机构响应于所述主动转向请求指令反馈的关于所述主动转向执行机构在具备执行主动转向动作的状态下不能完全执行主动转向的信息时，将所述信息标记为第三故障信息；或者在接收到所述主动转向执行机构响应于所述主动转向请求指令反馈的关于所述主动转向执行机构在具备执行主动转向动作的状态下能够完全执行主动转向的信息时，将所述信息标记为成功信息。

优选的，所述主动转向控制方法还包括在以下任意一者对应的情况下，存储所述第三故障信息：车辆在同一次点火循环下标记的所述第三故障信息的次数超过设定阈值；或者车辆在连续的至少两次点火循环下标记有所述第三故障信息且未标记有所述成功信息。

本发明实施例还提供一种主动转向控制方法，所述主动转向控制方法应用于主动转向执行机构，且所述主动转向控制方法包括：接收主动转向决策机构根据车辆稳定性需求发送的主动转向请求指令；以及响应于所述主动转向请求指令向所述主动转向决策机构反馈关于所述主动转向执行机构的以下任意一者的信息：是否具备执行主动转向动作的状态或者在具备执行主动转向动作的状态下是否完全执行主动转向。

本发明实施例还提供一种主动转向决策机构，所述主动转向决策机构包括控制器，且所述控制器被配置为执行上述任意一项应用于主动转向决策机构的主动转向控制方法。

本发明还提供一种主动转向执行机构，所述主动转向执行机构包括控制器，且所述控制器被配置为上述任意一项应用于主动转向执行机构的主动转向控制方法。