[发明专利]一种通用移动机器人全向底盘

权利要求书

1.一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：包括底盘架(1)，所述底盘架(1)上设有多个移动机构，所述移动机构上设有转向机构，所述底盘架(1)上还设有控制系统，

所述移动机构包括安装架(4)，还包括通过所述安装架(4)与底盘架安装的行走轮(2)，所述行走轮(2)外包有防滑胶皮(3)，一侧所述安装架(4)上设有驱动电机(5)，

所述转向机构包括设置在底盘架(1)上的安装孔(6)，所述行走轮(2)转动安装在安装孔(6)内，所述安装孔(6)内壁上设有内齿轮环(7)，所述行走轮(2)另一侧的安装架(4)上设有转向电机(8)，所述转向电机(8)顶部设有与内齿轮环(7)啮合的驱动齿轮(9)，

所述控制系统包括全场编码器(10)，所述全场编码器(10)一侧连接有正交码盘(11)，所述驱动电机(5)和转向电机(8)均与全场编码器(10)电连接。

2.根据权利要求1所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述行走轮(2)上设有反馈系统，所述反馈系统设置在转向电机(8)一侧，所述反馈系统与全场编码器(10)电连接。

3.根据权利要求2所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述反馈系统包括设置在转向电机(8)一侧的磁编码器(12)，所述磁编码器(12)顶部连接有与驱动齿轮(9)啮合的编码器齿轮(15)，所述磁编码器(12)与全场编码器(10)电连接。

4.根据权利要求3所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述编码器齿轮(15)与驱动齿轮(9)的传动比为1:1。

5.根据权利要求1所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述底盘架(1)上设有与安装孔(6)相适应的减震板簧(13)。

6.根据权利要求1所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述底盘架(1)外边缘设有底盘护板(14)。

7.根据权利要求1所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述内齿轮环(7)设有多个，多个所述内齿轮环(7)上下叠加设置且紧密接触。

8.根据权利要求1所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述正交码盘(11)包括两个正交的瑞士轮。

9.根据权利要求1所述一种通用移动机器人全向底盘，其特征在于：所述底盘架(1)为矩形，所述移动机构矩形阵列在底盘架(1)的四角处。