[发明专利]仿生型海带采收装置及采收方法

权利要求书

1.一种仿生型海带采收装置，其特征在于：

包括基座（1），基座上安装有沿绠绳方向的导轨（2），基座两侧各设有一套限位器单元（10），一套夹持单元（30），一套拖曳单元（20）；

限位器单元（10）包括限位框（12），限位框（12）上边框上设置若干单向向后翻转开启的挡板（13），其长度向下可被限位框（12）下边沿遮挡，限位框（12）与苗绳（4）接触的侧边沿设有一缺口，在缺口所在的上端安装有旋转轴（16），旋转轴（16）上安装有挡片（14），挡片（14）的叶片可以遮蔽所述缺口，以免绠绳（3）卡入到所述缺口中；

拖曳单元（20）包括：能向前伸出的主机械前臂（21）、安装在主机械前臂（21）的伸缩杆前部的副机械前臂（23），安装在副机械前臂（23）的伸缩杆前部的前锲块（25），以及能向后伸出的主机械后臂（22）、安装在主机械后臂（22）的伸缩杆前部的副机械后臂（24），安装在副机械后臂（24）的伸缩杆前部的后锲块（26）；所述主机械前臂（21）、主机械后臂（22）、副机械前臂（23）、副机械后臂（24）、前锲块（25）和后锲块（26）位于同一水平轴线;

夹持单元（30）由前机械手（31）与后机械手（32）构成，前机械手（31）固定设于主机械前臂（21）的伸缩杆的部位，用于纵向与前锲块（25）插入式固定并横向夹持绠绳；后机械手（32）固定设置于主机械后臂（22）的伸缩杆部位，用于纵向与后锲块（26）插入式固定并横向夹持绠绳；所述副机械前臂（23）、副机械后臂（24）、前机械手（31）、后机械手（32）随各自所依附主机械前臂、主机械后臂的伸缩杆同步进退，前锲块（25）、后锲块（26）随各自所依附的副机械前臂、副机械后臂的伸缩杆同步进退;

前机械手上片（311）固定安装于主机械前臂（21）的伸缩杆之上，不能绕主机械前臂（21）的伸缩杆旋转，前机械手下片（312）安装于主机械前臂（21）的伸缩杆之上，可以绕主机械前臂（21）的伸缩杆旋转，在前机械手下片（312）自身重力作用之下，可使带齿的前机械手上片（311）与前机械手下片（312）的夹片区域张开，前机械手上片（311）与前机械手下片（312）的压柄区域均设置有万向滚珠（33）；

后机械手上片（321）固定安装于主机械后臂（22）的伸缩杆之上，不能绕主机械后臂（22）的伸缩杆旋转，后机械手下片（322）安装于主机械后臂（22）的伸缩杆之上，可以绕主机械后臂（22）的伸缩杆旋转，在后机械手下片（322）自身重力作用之下，可使带齿的后机械手上片与后机械手下片的夹片区域张开，后机械手上片（321）与后机械手下片（322）的压柄区域均设置有万向滚珠（33）;

所述旋转轴（16）安装于一滚动轴承（15）之上，滚动轴承（15）内圈与旋转轴（16）过盈配合。

2.如权利要求1所述的仿生型海带采收装置，其特征在于：挡片（14）至少有2片沿旋转轴周向均布的叶片，挡片（14）中相邻叶片之间的间隙的宽度小于限位框（12）的缺口的高度。

3.如权利要求1所述的仿生型海带采收装置，其特征在于：所述限位框（12）的外形为矩形、顶点向下的三角形、下沿短而上沿长的梯形，或为三角形在下、矩形在上的组合图形。

4.如权利要求1所述的仿生型海带采收装置，其特征在于：基座（1）、底座（11）、限位框（12）、挡板（13）均包覆有弹性材料，降低对浮球的冲击和对绠绳（3）、苗绳（4）的磨损。

5.如权利要求1所述的仿生型海带采收装置，其特征在于：导轨（2）的尾部有向上的弯钩（201），以阻止苗绳（4）直接滑落到甲板之上，摔坏浮球。