[发明专利]用于占据栅格子图的闭环检测的方法和装置

权利要求书

1.一种用于占据栅格子图的闭环检测的方法，包括：

获取当前扫描的激光点云数据和已建立的占据栅格子图；

将所述已建立的占据栅格子图转换成至少一种分辨率的占据栅格子图；

根据所述至少一种分辨率的占据栅格子图构建树形结构，其中，所述树形结构中的每层节点表征一种分辨率下的位姿搜索空间，分辨率从根节点向下递增，每个节点表征一种位姿；

从所述树形结构的根节点开始，逐层计算各节点表征的位姿与所述激光点云数据的匹配度，匹配度高的节点优先进入下一层节点继续计算匹配度，直到在叶子节点匹配得到最佳位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述最佳位姿进行所述激光点云数据和所述已建立的占据栅格子图的拼接，得到优化后的位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取与所述优化后的位姿在位姿搜索空间中相邻的至少一个候选位姿；

将所述至少一个候选位姿分别与所述激光点云数据进行一致性校验。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据校验成功的位姿对所述已建立的占据栅格子图加入图优化。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取当前车辆的GPS信息；

根据所述GPS信息对所述已建立的占据栅格子图进行裁剪，以缩小位姿搜索空间。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述逐层计算各节点表征的位姿与所述激光点云数据的匹配度，包括：

对于每个低分辨率栅格，将组成该低分辨率栅格的至少一个高分辨率栅格的占据栅格概率的最大值作为该低分辨率栅格的占据栅格概率；

基于各分辨率占据栅格子图的占据栅格概率采用分支定界法和深度优选搜索法逐层计算各节点表征的位姿与所述激光点云数据的匹配度。

7.一种用于占据栅格子图的闭环检测的装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前扫描的激光点云数据和已建立的占据栅格子图；

转换单元，被配置成将所述已建立的占据栅格子图转换成至少一种分辨率的占据栅格子图；

构建单元，被配置成根据所述至少一种分辨率的占据栅格子图构建树形结构，其中，所述树形结构中的每层节点表征一种分辨率下的位姿搜索空间，分辨率从根节点向下递增，每个节点表征一种位姿；

搜索单元，被配置成从所述树形结构的根节点开始，逐层计算各节点表征的位姿与所述激光点云数据的匹配度，匹配度高的节点优先进入下一层节点继续计算匹配度，直到在叶子节点匹配得到最佳位姿。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括位姿优化单元，被配置成：

基于所述最佳位姿进行所述激光点云数据和所述已建立的占据栅格子图的拼接，得到优化后的位姿。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括校验单元，被配置成：

获取与所述优化后的位姿在位姿搜索空间中相邻的至少一个候选位姿；

将所述至少一个候选位姿分别与所述激光点云数据进行一致性校验。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括图优化单元，被配置成：

根据校验成功的位姿对所述已建立的占据栅格子图加入图优化。

11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括裁剪单元，被配置成：

获取当前车辆的GPS信息；

根据所述GPS信息对所述已建立的占据栅格子图进行裁剪，以缩小位姿搜索空间。