[发明专利]一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

于获取到自动泊车请求时，获取车辆环境信息、实际车速和泊车状态；

根据所述车辆环境信息、实际车速和泊车状态计算得到期望车速、期望方向盘角度和目标档位；

根据所述期望车速和所述泊车状态计算得到期望发动机输出扭矩；

对所述期望发动机输出扭矩进行滤波处理，并对滤波处理后的期望发动机输出扭矩进行归一化处理得到期望发动机燃烧扭矩；

根据所述泊车状态、目标档位、期望方向盘转角、期望发动机燃烧扭矩控制车辆自动泊车；

其中，对所述期望发动机输出扭矩进行滤波处理，并对滤波处理后的期望发动机输出扭矩进行归一化处理得到期望发动机燃烧扭矩包括：对期望发动机扭矩的计量单位进行转换统一，转化后的发动机扭矩经过低通滤波处理，以减少期望发动机输出扭矩突变所带来的系统冲击，低通滤波处理过程如下：

Tq_APADesF＝Tq_APADesF^-1+(Tq_APADes-Tq_APADesF^-1)*dt/T；

其中，Tq_APADesF为滤波后的期望发动机输出扭矩，Tq_APADesF^-1为上一计算周期计算的期望发动机输出扭矩滤波值，Tq_APADes为滤波前的期望发动机输出扭矩，dt为计算周期时间常数，T为期望发动机扭矩滤波系数，T的值越大，滤波效果越大，T的值越小，则滤波效果越小，其最小值为期望发动机扭矩滤波计算周期，滤波后的期望发动机输出扭矩按下式进行归一化处理；

Tq_APADesF＝(Tq_APADes+Tq_Loss-Tq_Idle-Tq_Min)/(Tq_Max-Tq_Min)*100％；

其中，Tq_APADesF为经过扭矩协调后的自动泊车期望发动机燃烧扭矩，Tq_Loss为发动机燃烧摩擦扭矩，Tq_Idle为发动机怠速扭矩积分学习值，Tq_Min为当前工况下允许的最小发动机燃烧扭矩，Tq_Max为当前工况下允许的最大发动机燃烧扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据泊车状态、目标档位、期望方向盘转角、期望发动机燃烧扭矩控制车辆自动泊车包括：

获取发动机转速；

根据所述发动机转速和期望发动机燃烧扭矩得到虚拟加速踏板开度值；

若所述虚拟加速踏板开度值大于或者等于设定值，则根据泊车状态、目标档位、期望方向盘转角、期望发动机燃烧扭矩控制车辆自动泊车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述车辆环境信息、期望车速、实际车速和所述泊车状态生成泊车扭矩请求标志；

根据所述泊车扭矩请求标志控制离合器使变速器处于档位结合状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，于获取到自动泊车请求时，获取车辆环境信息、实际车速和泊车状态包括：

于获取到自动泊车请求时，获取车位大小、参考物位置以及车辆状态；

根据所述车位大小、参考物位置以及车辆状态判断是否满足自动泊车条件；

若满足自动泊车条件，则获取车辆环境信息、实际车速和泊车状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车状态包括：自动泊车控制器未工作、未进入自动泊车、寻找车位、正在泊车或者泊车完成。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述期望发动机输出扭矩进行滤波处理，并对滤波处理后的期望发动机输出扭矩进行归一化处理得到期望发动机燃烧扭矩包括：

对所述期望发动机输出扭矩与发动机标称的最大输出扭矩的商进行滤波处理；

对滤波处理后的所述期望发动机输出扭矩与发动机标称的最大输出扭矩的商进行归一化处理得到期望发动机燃烧扭矩。