[发明专利]一种车辆控制方法、装置和车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置和车辆，该方法包括：车辆在后轮转向模式下，确定车辆与车道的位置关系；如果所述位置关系达到预警条件，则根据所述车辆的横向调整需求确定后轮转角；根据所述后轮转角驱动所述车辆的后轮转动。通过确定车辆与车道的位置关系，并在位置关系达到预警条件后确定车辆的后轮转角，进而自动驱动车辆的后轮进行转动，避免了驾驶员频繁修正车辆位置增加的驾驶疲劳感，提高了用户体验。

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着科技的发展，汽车在人们的生活中扮演了越来越重要的角色。出于对驾驶员的安全考虑以及为了方便驾驶员控制汽车行驶，出现了车道保持控制系统，用于帮助驾驶员控制车辆，使车辆一直保持在规定的某个车道上行驶，不偏离车道。

目前公知的车道保持控制系统，通过识别车道信息，当判断到车辆存在车道偏离风险时，会通过信号提示、蜂鸣音或者方向盘振动等信号，提示驾驶员风险，要求人工介入，这种方式导致车辆在高速巡航时，需要驾驶员频繁修正，增加了驾驶的疲劳感。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置和车辆，以实现对车辆的控制。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括：

车辆在后轮转向模式下，确定车辆与车道的位置关系；

如果所述位置关系达到预警条件，则根据所述车辆的横向调整需求确定后轮转角；

根据所述后轮转角驱动所述车辆的后轮转动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：

定速巡航模式开关的输出与车速信号通过第一与门后连接后轮转向模式选择模块；方向盘力矩传感器的输出与方向盘离手探测传感器的输出通过第二与门后连接所述后轮转向模式选择模块；后轮转向模式选择模块输出第一驾驶模式使能信号给第一后轮转角计算模块，输出第二驾驶模式使能信号给第二后轮转角计算模块；车辆位置判断模块将确定的车辆与车道的位置关系发送给所述第一后轮转角计算模块；第二后轮转角计算模块接收方向盘转角信号；所述第一后轮转角计算模块输出第一后轮转角信号给后轮转向器控制模块；所述第二后轮转角计算模块输出第二后轮转角信号给所述后轮转向器控制模块。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个传感器，用于获取车辆与车道的位置关系；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆控制方法。

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，通过车辆在后轮转向模式下，确定车辆与车道的位置关系；如果所述位置关系达到预警条件，则根据所述车辆的横向调整需求确定后轮转角；根据所述后轮转角驱动所述车辆的后轮转动。通过确定车辆与车道的位置关系，并在位置关系达到预警条件后确定车辆的后轮转角，进而自动驱动车辆的后轮进行转动，避免了驾驶员频繁修正车辆位置增加的驾驶疲劳感，提高了用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种车辆控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二中的一种车辆行驶中车辆和车道位置关系示意图；

图4是本发明实施例三中的一种车辆控制装置的结构图；

图5是本发明实施例三中的一种车辆控制装置的结构示例图；