[发明专利]一种基于位置补偿的物料小车定位启停方法及系统

权利要求书

1.一种基于位置补偿的物料小车定位启停方法，其特征在于，包括以下步骤：

①记录物料小车在开启后的总时间，得A总时间；

②记录电机的停机时间，得B停机时间；

③根据A总时间和B停机时间计算出电机的工作时间，得C工作时间；

④根据C工作时间计算出物料小车运动的总行程，得D总行程；

⑤根据物料小车往返一次的路程长度和D总行程，计算出物料小车在轨道上的位置值和物料小车的往返运动次数，将物料小车往返一次的路程记为轨道总长度L，其中E位置值是D总行程除以轨道总长度L的余数，F往返次数是D总行程除以轨道总长度L的商，得E位置值和F往返次数；

⑥利用检测点检测物料小车在穿过检测点时的位置，并将检测到的位置值与E位置值进行比较，得到并补偿物料小车当前的位置偏差，获得校正后的物料小车总行程，得G总行程；

⑦小车在未经过检测点前，将E位置值记为定位位置；小车经过检测点后，根据物料小车往返一次的路程长度和G总行程，计算出物料小车校正后在轨道上的位置值，得定位位置；

⑧预设物料小车需要停靠的位置，当步骤⑦中得到的定位位置等于物料小车需要停靠的位置时，控制物料小车进行自动停止和启动。

2.根据权利要求1所述的一种基于位置补偿的物料小车定位启停方法，其特征在于，所述步骤⑥具体包括以下步骤：

⑥①当物料小车经过检测点时，检测点获取物料小车的E位置值和D总行程，并测出物料小车当前在轨道中的位置值，得g1位置值；

⑥②检测点根据g1位置值和E位置值，计算出物料小车的运动位置误差，得g2误差值；

⑥③检测点将g2误差值和D总行程相加，得到校正后的物料小车总行程，得G总行程。

3.根据权利要求1所述的一种基于位置补偿的物料小车定位启停方法，其特征在于：所述A总时间和B停机时间均采用Arduino函数库中的时间函数记录得到。

4.根据权利要求1所述的一种基于位置补偿的物料小车定位启停方法，其特征在于：所述步骤②中的停机时间包括电机在通电后还未工作的时间，物料小车在运行过程中的停车时间和工作人员误操作导致的停机时间。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的一种基于位置补偿的物料小车定位启停方法所用的系统，其特征在于：包括位于轨道外侧的传感器检测系统和位于物料小车上的运动启停系统，所述传感器检测系统包括第一微控制器(1)，第一微控制器(1)外部分别连接有第一蓝牙模块(2)和位置传感器；所述运动启停系统包括第二微控制器(3)，第二微控制器(3)外部连接有继电器(4)、第二蓝牙模块(5)和LCD显示模块(6)。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述位置传感器为两组激光对射传感器，每组激光对射传感器包括分别位于轨道两侧的发射端(7)和接收端(8)，两组激光对射传感器沿轨道的长度方向并排设置，两组激光对射传感器之间的距离小于物料小车的长度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：所述两组激光对射传感器的接收端(8)分别连接第一微控制器(1)的两个数字信号接口，通过数字信号接口的电位变化判断物料小车是否经过；同时通过数字信号接口的变化顺序判断小车的运动方向。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述第二微控制器(3)外部连接有语音芯片(9)。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述第二微控制器(3)内设有用于存储物料小车位置信息的只读存储器，所述第二蓝牙模块(5)外部连接手机；当运动启停系统断电重启时，由手机经第二蓝牙模块(5)向第二微控制器(3)发送数据恢复信号，触发第二微控制器(3)从只读存储器中读取物料小车的位置信息。