[发明专利]一种叉车式AGV安全控制系统

说明书

本发明公开了一种叉车式AGV安全控制系统，属于AGV技术领域，包括实现AGV正常工作的功能模组、安全控制模组以及电源模块；所述安全控制模组包括AGV安全PLC以及与所述AGV安全PLC电性连接的安全电气系统和安全触碰系统；所述安全电气系统用于控制连接各功能模块的电气控制组件，使AGV安全工作，所述安全触碰系统用于避免AGV碰撞。通过功能模组和安全控制模组二者分开独立设置，即使控制AGV运动的功能模组出现故障，安全控制模组依旧可以正常运行，有效地为AGV工作提供保障。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别涉及一种叉车式AGV安全控制系统。

背景技术

AGV小车，全称Automated Guided Vehicle小车，可以自动导航，将货物运送到目的地，一般在物流系统或工厂内应用较多。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

叉车式AGV在自动仓库与生产车间之间，各工位之间起了无可替代的重要作用，得到广泛的使用。叉车式AGV得到广泛的使用人与机器的交互越来越多，出现安全事故的概率不断的提升，怎么保证人身安全和货物搬运安全成了不可忽视的问题。现有的叉车式AGV控制系统，多数优先考虑功能的实现，而往往忽视了安全性的问题。尽管有一些可能设置了部分检测危险的功能部件，但是缺乏整体和详细的考虑而导致安全功能失效的情况还是会出现，导致叉车安全防护不够稳定和全面。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述AGV控制系统缺乏整体和详细的考虑而导致安全功能失效，使安全防护不够稳定和全面的问题提出一种叉车式AGV安全控制系统，具有安全功能独立设置不易受到影响，安全防护更加全面和稳定的优点。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种叉车式AGV安全控制系统，包括实现AGV正常工作的功能模组、安全控制模组以及电源模块；

所述安全控制模组包括AGV安全PLC以及与所述AGV安全PLC电性连接的安全电气系统和安全触碰系统；

所述安全电气系统用于控制连接各功能模块的电气控制组件，使AGV安全工作，所述安全触碰系统用于避免AGV碰撞。

优选的，所述电气控制组件包括安全磁性开关、安全急停开关、安全编码器和主接触器，各组件通过继电器组实现通断，且继电器组和AGV安全PLC之间通过安全逻辑处理器执行逻辑通断指令。

优选的，所述安全触碰系统包括安全避障雷达和安全触边控制器，安全避障雷达安装在AGV外壁上，安全触碰系统通过继电器组控制AGV启停，且继电器组和AGV安全PLC之间通过安全逻辑处理器执行逻辑通断指令。

优选的，所述功能模组包括：

AGV导航控制器，用于扫描周围环境生成地图并在地图中建立AGV运动轨迹；

AGV驱动控制总成，用于控制AGV驱动组件使AGV运动；

工控机，用于连接上位机并向AGV驱动控制总成发送控制指令；

无线传输模块，用于提供无线通讯功能。

优选的，所述功能模组和安全控制模组均集成在PCB板上，且PCB板底部还铺设一层散热铝板。

优选的，所述PCB板上安装有保险丝盒，用于各器件的电路防护。

优选的，所述PCB板上划分多个区域，并且相邻区域之间设有线槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过功能模组和安全控制模组二者分开独立设置，即使控制AGV运动的功能模组出现故障，安全控制模组依旧可以正常运行，有效地为AGV工作提供保障。