[发明专利]一种基于实例分割和路径规划的农作物采摘系统

权利要求书

1.一种基于实例分割和路径规划的农作物采摘系统，其特征在于一种安装于小车的六轴机械臂，机械臂使用G代码进行指令控制，只要给定机械臂末端坐标值和定位姿态，机械臂自动计算各轴角度，自动直线插补运行到定位点。其特征在于，通过如下编程手段提高精度与速度：

(1)使用ResNet-101网络结构和FPN图像金字塔来提取图像特征。

(2)使用FCN全卷积网络生成64个原型掩模。

(3)添加预测头预测3组系数，对不同深度的图像施加不同的权重。

(4)使用快速非极大值抑制方法和sigmoid激活函数。

(5)启发式评估代价H采用欧几里得距离的平方，减少开方运算。

(6)在出发点到作物种植点，作物种植点到枝杈根部，枝杈根部到作物中心点之间分段进行最短路径规划。

(7)根据作物中心点坐标、轮廓坐标生成G代码语句直接控制机械爪进行采摘。