[发明专利]用于实现任意方向行走的控制方法

权利要求书

1.一种用于实现任意方向行走的控制方法，其特征在于：包括踏板(10)、定位单元以及控制单元，所述的控制单元按如下步骤控制踏板(10)动作：

A、控制单元控制其中一个踏板(10)运动至行走区域的中心位置，用户双脚站在该踏板(10)上；

B、用户伸出某只脚时，根据定位单元监测的用户脚部位置计算出该脚的落脚点；

C、控制单元根据落脚点控制另一个踏板(10)运动至落脚点所在位置用于承接用户伸出的这只脚；

D、用户缩回另一只脚时，控制单元控制用户缩回的这只脚所踩踏板(10)向行走区域外侧运动，并控制步骤C中伸出的这只脚所踩踏板(10)运动至行走区域的中心位置；

E、用户继续将缩回的这只脚伸出时，返回并执行步骤B。

2.如权利要求1所述的用于实现任意方向行走的控制方法，其特征在于：所述的定位单元包括鞋底(50)和摄像头(70)；鞋底上设置有条形凹槽(51)，条形凹槽(51)中设置有弹片(52)，弹片(52)的一端插置在条型凹槽(51)一端设置的插孔(511)中，弹片(52)的另一端呈悬伸状并设置有LED灯珠(521)，LED灯珠(521)位置处的条形凹槽(51)槽底固定设置有按压式常闭开关(512)，LED灯珠(521)的正极通过按压式常闭开关(512)连接电源正极，LED灯珠(521)的负极直接连接电源负极，条型凹槽(51)的槽口处设置有盖板(53)，弹片(52)在正常状态下LED灯珠(521)自盖板(53)上开设的孔洞中伸出，用户踩下时LED灯珠(521)克服弹片(52)的弹性作用力缩回条形凹槽(51)中并打开按压式常闭开关(512)断开电源和LED灯珠(521)的连接；步骤B中，控制单元按如下步骤计算用户脚部位置：

S1、通过摄像头(70)拍摄用户脚部图像，其中摄像头(70)设置有两个或两个以上，摄像头(70)的光轴方向位于用户的行走平面内且各摄像头(70)的光轴之间具有夹角，摄像头(70)的拍摄频率大于10次/秒；

S2、控制单元根据每个摄像头(70)拍摄的图像分别拟合用户脚部运动曲线；

S3、控制单元根据曲线方程计算出用于脚部在行走平面内落点与该摄像头(70)的光轴夹角；

S4、控制单元根据所有摄像头(70)的光轴夹角以及摄像头(70)的位置信息计算得到用户脚部位置。