[发明专利]一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪

说明书

本发明涉及冷柜箱体发泡设备技术领域，尤其涉及一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，包括相固定的臂板和掌板、吸盘组件、液压油缸和支撑件，掌板位于臂板的底部，掌板朝向工件的一侧设有可垂直于工件表面伸缩运动的吸盘组件；掌板的表面固定有液压油缸；传动件使得吸盘组件在吸附位和夹持位之间的切换具有与支撑件在支撑位和脱离位之间切换的同步过程。本发明在夹带工件长距离输送时，用由下而上的支撑力替代现有技术的侧向夹持力，具有避免冷柜箱体长时间被挤压造成变形以及压痕的优点，且安全性以及稳定性都较强。

技术领域

本发明涉及冷柜箱体发泡设备技术领域，尤其涉及一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪。

背景技术

冷柜箱体发泡是在冷柜生产过程中至关重要的一个环节，经过发泡之后形成在冷柜箱体内的发泡层主要用来隔热,减少冰箱里外的冷热传递,冷气不容易出来就可以减少压缩机的运作时间。

目前，现有技术中常见的冷柜箱体发泡具有6工位全伺服箱发泡、7工位全伺服箱发泡、24工位全伺服箱发泡等，工位越多，意味着同一时间内可进行发泡的箱体数量越多，以24工位全伺服箱发泡为例，其发泡工艺线位于厂房内呈一排分布，在工艺进行过程中，需要机械手将工件(即冷柜箱体)逐个放入至各个工位中，而在机械手对工件进行夹带时，主要具有以下几个过程：

第一步，将工件夹持并提升；

第二步，将工件离地只有顺着发泡工艺线移动，并将工件移动至指定工位上方；

第三步，将工件下降至工位内并释放工件。

而在实际生产过程中，冷柜箱体一般是先经过预装，再发泡，预装之后的冷柜箱体具有一定的质量，因此，为了保证对冷柜箱体的稳定输送，在上述的第一个步骤中，现有技术通常是利用机械爪上的吸盘先吸附工件两侧面然后利用机械爪施加给吸盘的作用力对工件两侧面进行同时挤压，以实现对工件的夹持，之后，直接进行步骤二的长距离输送，然后进行步骤三将冷柜箱体放入工位内。

由上述现有技术对冷柜箱体的夹带过程可知，其主要存在的问题是在夹带过程中，为了保证对冷柜箱体具有稳定的夹持效果，机械爪始终保持对冷柜箱体的侧面具有夹持作用力和吸附作用力，此时，未经过发泡的冷柜箱体表面受力容易变形，进而使得，在现有技术中，夹持作用力会挤压冷柜箱体的表面使其变形，而在整个夹带过程中，长时间让冷柜箱体表面处于变形状态，容易造成冷柜箱体表面出现不可恢复的痕迹，增加了后续处理的难度，此外，现有技术的挤压以及吸附作用都施加于冷柜箱体的侧面，使得冷柜箱体底部悬空，在夹带冷柜箱体过程中，设备震动以及冷柜箱体表面的变形都会直接影响到夹带冷柜箱体时的稳定性，具有一定的安全隐患，因此，需要对机械手上的机械爪进行改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，通过在长距离输送过程中利用由下而上的支撑力替代现有技术对冷柜箱体侧面的挤压力，有效减缓了冷柜箱体表面的变形，并且，具有更好的稳定性和安全性，尤其是传动件与支撑件以及吸盘之间的联动设置，使得方案的整个动作过程流畅灵活。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，包括相固定的臂板和掌板，掌板位于臂板的底部，掌板朝向工件的一侧设有可垂直于工件表面伸缩运动的吸盘组件；

吸盘组件具有吸附位和夹持位，当吸盘组件位于吸附位时，会在吸附力作用下固定工件，当吸盘组件处于夹持位时，会在吸附作用力以及夹持力的共同作用下固定工件；

掌板的表面固定有液压油缸；

掌板的两侧均设有支撑件，支撑件具有支撑位和脱离位，当吸盘组件处于吸附位时，支撑件处于支撑位；当吸盘组件处于夹持位时，支撑件处于脱离位；

支撑件与液压油缸之间通过传动件连接，传动件使得吸盘组件在吸附位和夹持位之间的切换具有与支撑件在支撑位和脱离位之间切换的同步过程。