[发明专利]康复机器人

说明书

本发明提供一种康复机器人，其包括：机器人主体、机械臂、康复设备末端组件以及驱动部件；所述机械臂绕水平方向可转动地与所述机器人主体连接，并在所述驱动部件的驱动下转动；所述康复设备末端组件绕水平方向可转动地与所述机械臂连接，并在所述驱动部件的驱动下转动；所述康复设备末端组件具有转动自由度，所述转动自由度的转动轴线与水平方向成角度地布置。如此配置，通过康复设备末端组件的转动自由度，可实现康复机器人驱动患者的下肢在矢状面以外方向上的运动，包括驱动髋关节内收外展的运动，结合机械臂绕水平方向的转动而驱动下肢于矢状面的运动，形成下肢的空间三维康复运动，提供了更好的康复治疗效果。

技术领域

本发明涉及机器人辅助康复系统和方法领域，特别涉及一种康复机器人。

背景技术

运动康复治疗是改善因脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因造成的患者肢体运动功能障碍的有效手段。医学研究表明，早期的床边康复更有助于改善脑卒中等疾病患者受损的肢体功能，减轻残疾的程度，提高生存质量。我国康复治疗需求量大，康复医师人员紧缺，而传统运动康复治疗通过医务人员协助患者完成肢体训练，劳动强度大，亟需机电一体化的智能康复设备。目前运动康复设备均局限于使患者下肢肢体进行于矢状面平行的面内康复运动，无法实现各关节多方向的康复运动。此外，现有的自动化智能化康复设备，体积较大，机构繁杂，使用场景不够灵活，无法满足患者早期的床边治疗的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种康复机器人，以解决现有的患者早期床边康复设备机构局限于矢状面内康复运动的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种康复机器人，其包括：机器人主体、机械臂、康复设备末端组件以及驱动部件；

所述机械臂绕水平方向可转动地与所述机器人主体连接，并在所述驱动部件的驱动下转动；

所述康复设备末端组件绕水平方向可转动地与所述机械臂连接，并在所述驱动部件的驱动下转动；所述康复设备末端组件具有转动自由度，所述转动自由度的转动轴线与水平方向成角度地布置。

可选的，所述机械臂包括：第一臂、第二臂；所述驱动部件包括第一驱动组件、第一传动组件及第二驱动组件；

所述第一臂围绕第一轴线可转动地与所述机器人主体连接，所述第二臂围绕第二轴线可转动地与所述第一臂连接，所述康复设备末端组件与所述第二臂连接；所述第一轴线和所述第二轴线均沿水平方向设置；

所述第一驱动组件设置于所述机器人主体，并与所述第一臂传动连接，用于驱动所述第一臂转动；所述第二驱动组件设置于所述机器人主体，并通过所述第一传动组件与所述第二臂传动连接，用于驱动所述第二臂转动；所述第一传动组件设置于所述第一臂。

可选的，所述康复机器人还包括：第一关节及第二关节；

所述第一关节包括第一回转件与第一固定件，所述第一回转件可转动地穿设于所述第一固定件中，所述第一回转件与所述第一臂固定连接，所述第一固定件与所述机器人主体固定连接；所述第一回转件的转动轴线与所述第一轴线重合；

所述第二关节包括第二回转件与第二固定件，所述第二回转件可转动地穿设于所述第二固定件中，所述第二回转件与所述第二臂固定连接，所述第二固定件与所述第一臂固定连接；所述第二回转件的转动轴线与所述第二轴线重合。

可选的，所述第一关节还包括第三回转件；

所述第三回转件可转动地穿设于所述第一固定件中；所述第三回转件的一端与所述第二驱动组件传动连接，所述第三回转件的另一端与所述第一传动组件传动连接。

可选的，所述第三回转件的转动轴线与所述第一轴线重合。

可选的，所述康复设备末端组件包括：脚部旋转滑轨、腿部旋转机构、脚部定位件及腿部定位件；

所述腿部定位件围绕第三轴线可转动地与所述腿部旋转机构连接；