[发明专利]一种码垛机器人在审
申请号: | 202010520231.0 | 申请日: | 2020-06-09 |
公开(公告)号: | CN111702758A | 公开(公告)日: | 2020-09-25 |
发明(设计)人: | 万文洁;郭东生;张睿;衷镇宇;林宇萌;李鹏程;周家裕;王佳威 | 申请(专利权)人: | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人: | 周春枚 |
地址: | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 码垛 机器人 | ||
本发明公开了一种码垛机器人。该发明包括:多个运动轴;电气控制系统,用于为多个运动轴规划轨迹并依据轨迹控制多个运动轴动作。通过本发明,解决了相关技术中码垛机器人的实时性和稳定性较低的技术问题。
技术领域
本发明涉及工业机器人领域,具体而言,涉及一种码垛机器人。
背景技术
随着机器人行业的迅速崛起,促进了工业生产自动化的发展,码垛机器人的应用也越来越广泛,并且对码垛机器人的技术要求也不断提高。
相关技术中,码垛机器人在实时性、稳定性和控制精度方面还具有很大的提升空间。
针对相关技术中存在的上述问题,目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种码垛机器人,以解决相关技术中码垛机器人的实时性和稳定性较低的技术问题。
为了实现上述目的,根据本发明的一个方面,提供了一种码垛机器人。该发明包括:多个运动轴;电气控制系统,用于为多个运动轴规划轨迹并依据轨迹控制多个运动轴动作。
可选地,多个运动轴至少包括以下运动轴:底盘旋转轴、大臂转动轴、小臂转动轴和腕部旋转轴。
可选地,电气控制系统包括:主控模块,用于控制码垛机器人与用户的通信交互,为码垛机器人提供任务规划、轨迹规划和任务插补,任务插补的方式为以下任意一种:角度插补、直线插补、圆弧插补;运动控制模块,与主控模块进行通信,用于将轨迹规划中包括的轨迹分解到各个运动轴,并控制多个运动轴动作。
可选地,运动控制模块包括:运动控制器,用于将主控模块发送的轨迹规划中的轨迹进行运动学逆解,并通过运动学逆解获得多个运动轴的多个运动要求,其中,运动要求至少包括以下内容:运动轴的运动角度、运动轴的运行速度和运动轴的扭矩。
可选地,运动控制模块还包括:多个步进电机,用于接收运动控制器发送的运动要求,并按照多个运动要求动作以带动多个运动轴动作,步进电机与运动轴一一对应。
可选地,通过第一公式计算运动轴对应的步进电机的运动功率,第一公式为:P=Fνη,F为运动轴对应的关节所受的力,ν为运动轴的最大运行速度,η为运动轴的机械传动效率;通过第二公式计算运动轴对应的步进电机的转矩,第二公式为:T=μmgγ,其中,μ为步进电机的摩擦系数,m为运动轴的负载,g为重力加速度,γ为运动轴的转动半径;控制步进电机按照运动功率和转矩动作并带动对应的运动轴动作。
可选地,电气控制系统还包括:电源管理模块,包括开关电源和电压监测模块,用于为电气控制系统提供电力供应。
可选地,运动控制器通过G代码指令协议分别与主控模块和步进电机进行通信。
可选地,电气控制系统包括:人机交互模块,通过接口与用户操作进行交互,用于展示控制码垛机器人的任务、控制命令和参数信息。
可选地,人机交互模块为触摸屏。
通过本发明,包括以下部分:多个运动轴;电气控制系统,用于为多个运动轴规划轨迹并依据轨迹控制多个运动轴动作,解决了相关技术中码垛机器人的实时性和稳定性较低的技术问题,进而达到了提高码垛机器人智能性的技术效果。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1是根据本发明实施例提供的一种码垛机器人的示意图;以及
图2为本发明实施例提供的电气控制系统结构示意图;
图3为本发明实施例提供的任务规划的功能示意图;
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