[发明专利]一种碰撞危险度确定方法、装置、设备以及可存储介质

权利要求书

1.一种碰撞危险度确定方法，其特征在于，包括：

获取第一船舶的障碍区相关参数；

根据所述第一船舶的障碍区相关参数，确定所述第一船舶的速度障碍区；

获取所述第一船舶的速度矢量与第二船舶的速度矢量；

根据所述第一船舶的速度矢量、所述第二船舶的速度矢量以及所述第一船舶的速度障碍区，确定所述第一船舶与所述第二船舶之间的碰撞危险度；所述第一船舶的障碍区相关参数包括第一船舶长度值、第一船舶操纵能力的进距值和旋回初径值以及所述第一船舶的位置信息和航向信息；

所述根据所述第一船舶的障碍区相关参数，确定所述第一船舶的速度障碍区的步骤，包括：

根据所述第一船舶长度值、第一船舶操纵能力的进距值和旋回初径值以及所述第一船舶的位置信息和航向信息，确定所述第一船舶的四元数船舶领域的半径值；

根据所述第一船舶的四元数船舶领域的半径值，确定所述第一船舶的速度障碍区；

所述碰撞危险度计算为：

其中，L₀是第二船舶的速度矢量与切割线的交点以及切割线与中心线的交点之间的距离，L₂是上边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离，L₁是下边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离；(x₀,y₀)是第二船舶的位置，(ν_x,ν_y)是第二船舶的速度矢量；(x₀·ν_y-y₀·ν_x)是为了判断第二船舶的速度矢量处于中心线的上方还是下方。

2.根据权利要求1所述的碰撞危险度确定方法，其特征在于，所述根据所述第一船舶的速度矢量、所述第二船舶的速度矢量以及所述第一船舶的速度障碍区，确定所述第一船舶与所述第二船舶之间的碰撞危险度的步骤包括：

根据所述第一船舶的速度矢量以及船舶中心点，确定中心线；

根据所述第一船舶的速度矢量以及所述第一船舶的速度障碍区，确定上边界线与下边界线；

根据所述第二船舶的速度矢量以及所述第一船舶的速度障碍区，确定切割线；

根据所述第二船舶的速度矢量与切割线的交点以及切割线与中心线的交点之间的距离、上边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离、下边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离，确定所述第一船舶与所述第二船舶之间的碰撞危险度。

3.根据权利要求2所述的碰撞危险度确定方法，其特征在于，所述根据所述第二船舶的速度矢量与切割线的交点以及切割线与中心线的交点之间的距离L₀、上边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离L₂、下边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离L₁，确定所述第一船舶与所述第二船舶之间的碰撞危险度的步骤，包括：

判断所述第二船舶的速度矢量是否处于所述中心线的上方；

当所述第二船舶的速度矢量处于所述中心线的上方时，则根据所述第二船舶的速度矢量与切割线的交点以及切割线与中心线的交点之间的距离L₀、上边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离L₂，确定所述第一船舶与所述第二船舶之间的碰撞危险度；

当所述第二船舶的速度矢量不处于所述中心线的上方时，则根据所述第二船舶的速度矢量与切割线的交点以及切割线与中心线的交点之间的距离L₀、下边界线与切割线的交点以及切割线和中心线的交点之间的距离L₁，确定所述第一船舶与所述第二船舶之间的碰撞危险度。