[发明专利]一种基于光的双折射现象的位姿调控方法

权利要求书

1.一种基于光的双折射现象的位姿调控方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)需要进行对接的A车和B车停止原有运动，A车行进至B车后方并在与B车保持预设直线距离处停下；所述预设直线距离l₁满足以下条件：

式中，θ表示双轴晶体两光轴方向所成角度；l₂表示理想位姿状态下激光在双轴晶体上入射点间的最大距离；

(2)B车打开其上的激光发生器(1)并开始以双轴晶体(3)的两光轴方向所成角度θ为最大转角原地转动，在A车与B车之间形成三角形的激光信号域；

(3)A车在原地向两侧转动使两车的相对角度不断发生变化，若A车达到理想对接位置则接收到位姿调节成功的控制信号，则A车停止转动并随即打开其上的激光发生器(1)产生对B车的控制信号，使B车停止转动，两车对接前的位姿调节结束；

所述A车前部固定连接一个双轴晶体(3)，且双轴晶体(3)后在两条理想出射光路上的适当位置分别布置一个含有光敏电阻(2)的控制电路支路，两个支路共同构成控制信号发生电路；

当B车上的激光发生器(1)发出的激光在一个转动周期内相继沿两光轴方向入射，且穿过A车的双轴晶体(3)后到达光敏电阻(2)，将两支路均导通时，控制信号发生电路导通，产生控制信号；

(4)若A车未达到理想的对接位置，则A车在左右方向上平移一段距离，重复步骤(3)，直到A车达到理想的对接位置。

2.根据权利要求1所述的基于光的双折射现象的位姿调控方法，其特征在于：步骤(1)中，所述A车前部和B车后部均设有距离传感器，通过距离传感器来确认两车到达预设直线距离处。

3.根据权利要求1所述的基于光的双折射现象的位姿调控方法，其特征在于：步骤(2)中，所述两光轴方向所成角度为θ的双轴晶体(3)根据位姿调控精度要求来选定，且调控精度随角度θ的减小而提高。

4.根据权利要求1所述的基于光的双折射现象的位姿调控方法，其特征在于：步骤(3)中，所述A车以前后方向的轴线为基准在原地向两侧转动，并且A车向两侧转动的最大转角均不超过90°。

5.根据权利要求1所述的基于光的双折射现象的位姿调控方法，其特征在于：当透过所述双轴晶体(3)的光照强度达到光强预设值时，被照射的光敏电阻(2)所在的支路被导通，否则断开。

6.根据权利要求5所述的基于光的双折射现象的位姿调控方法，其特征在于：所述光强预设值为激光沿光轴方向入射到达A车配备的光敏电阻(2)时的光照强度。

7.根据权利要求1所述的基于光的双折射现象的位姿调控方法，其特征在于：所述控制信号发生电路中设置保持器，保持器使支路导通状态保持一定时间T_A，并设置T_A大于B车的转动周期T_B。