[发明专利]一种智能货柜定位方法

说明书

本发明公开了一种智能货柜定位方法，通过IMU惯性测量模块检测智能货柜的位置移动，智能货柜预设初始位置，若智能货柜被移动，IMU惯性测量模块检测智能货柜当前的位置参数，调度管理后台依据当前的位置参数得到智能货柜的当前新位置并判断智能货柜的当前新位置与初始位置是否相同，若不相同则将智能货柜的当前新位置上传到调度管理后台，调度管理后台将智能货柜的当前新位置发送至机器人并分派机器人前往智能货柜的当前新位置，避免了一旦货柜被移动导致其未停靠在指定位置机器人找不到货柜的情况，实现了智能货柜的自我定位，提高了本发明的抗干扰性和环境适应性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种智能货柜定位方法。

背景技术

现有的机器人在收到配送任务后，到指定位置领取货柜，然后将货柜运输到目标位置，达到目标位置后，机器人与货柜分离，然后自动取走空的货柜返回停靠位置。上述方式存在以下不足：1.发货时，机器人收到任务前往指定货柜停靠点取货，若货柜被人为移动导致未停靠在指定位置，则机器人无法找到货柜，无法进行配送；2.货柜回收时，机器人将货柜运送到指定目标点后货柜分离，自动取走空的货柜返回停靠点，若空的货柜被人为移动导致未停靠在指定位置，则机器人无法找到货柜，因此抗干扰性差，环境适应性差。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种避免了一旦货柜被移动导致其未停靠在指定位置机器人找不到货柜的情况，实现了智能货柜的自我定位，提高了本发明的抗干扰性和环境适应性的智能货柜定位方法。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种智能货柜定位方法，包括以下步骤：

S1:智能货柜预设初始位置，并通过通信设备将初始位置和配送任务发送至调度管理后台；

S2：调度管理后获取初始位置和配送任务，并将配送任务通过通信设备下发至机器人；

S3：IMU惯性测量模块检测智能货柜的运动情况；

S4：若智能货柜相对于初始位置没有发生移动，调度管理后台分派机器人前往智能货柜的初始位置；

S5：若智能货柜相对于初始位置发生了移动，IMU惯性测量模块检测智能货柜当前的位置参数；

S6:智能货柜将其当前的位置参数发送至调度管理后台，机器人通过激光扫描处理得到地图信息，并将地图信息通过通信设备上存至调度管理后台；

S7：调度管理后台接收智能货柜当前的位置参数和地图信息，并根据映射关系将智能货柜当前的位置参数转换到地图上得到智能货柜的当前新位置，将智能货柜的当前新位置下发至机器人；

S8：机器人前往智能货柜的当前新位置。

进一步地：所述的步骤S5中还包括以下步骤：

A1：调度管理后台依据IMU惯性测量模块测量的位置参数判断智能货柜的当前新位置和初始位置是否相同；

A2:若智能货柜的当前新位置和初始位置相同，则转入步骤S4，若智能货柜的当前新位置和初始位置不相同，则转入步骤S6。

进一步地：所述步骤S5中IMU惯性测量模块检测智能货柜当前的位置参数还包括以下步骤：

B1:IMU惯性测量模块检测智能货柜的角速度；

B2：对角速度进行一次积分计算，输出角度数据；

B3：智能货柜的运动是否停止，若否，则重复步骤B1和步骤B2，若是，则计算最终角度值；

B4：调度管理后台依据最终角度值判断最终角度值和初始位置相比停靠角度是否相同，若是，不做处理，若否，更新智能货柜的角度。