[发明专利]一种越野车辆纵向驱动力协调控制方法

权利要求书

1.一种越野车辆纵向驱动力协调控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

对车轮滑转失稳进行判定，当发生车轮滑转失稳时，驱动防滑控制介入，以进行车辆纵向驱动力协调控制：

针对单车轮滑转失稳，根据下述步骤进行纵向驱动力协调控制：

确定最优滑转率；

基于滑模变结构控制算法原理，以最优滑转率为控制目标，以驱动电机转矩作为控制变量，采用预设计的全局滑模控制器进行纵向驱动力协调控制；

针对整车车轮滑转失稳，根据下述步骤进行纵向驱动力协调控制：

选取车辆纵向车速和转向角作为安全性约束条件参数，确定协调优化原则；

以车辆纵向车速和转向角作为输入变量、以动力性补偿系数作为输出，对滑转损失转矩补偿进行动态调节；

根据转矩补偿期望，针对不同滑转工况基于协调优化原则进行转矩补偿分配；

其中，确定最优滑转率的方法包括如下步骤：

根据驱动轮垂向力和附着情况将行驶工况分为普通越野工况和复杂越野工况；其中普通越野工况满足驱动轮垂向力不为零且行驶中四个车轮始终与地面有附着；复杂越野工况满足驱动轮垂向力为零且存在车轮完全失去附着的情况；

针对普通越野工况采用基于轮胎与标准路面的μ-s模型进行识别；

针对复杂越野工况，采用固定最优滑转率。

2.根据权利要求1所述的越野车辆纵向驱动力协调控制方法，其特征在于，对车轮滑转失稳进行判定的条件包括：

式中，为车轮转动加速度偏差门限值，K_v为车速调节系数；为实际车轮转动角加速度；为等效车轮转动角加速度；为车辆纵向车速；为基于上一时刻纵向车速估计值的车辆滑转/滑移率估计值；s_x为车轮滑转率基本门限值；

满足上述两公式中的任一个即认为该时刻车轮滑转失稳，在确认计时长度内持续判断为车轮滑转失稳，则认为该车轮滑转失稳；否则未失稳；若驾驶员需求力矩为零，则认为车轮未失稳。

3.根据权利要求2所述的越野车辆纵向驱动力协调控制方法，其特征在于，对车轮滑转失稳进行判定的条件还包括：

根据驱动轮垂向力和附着情况将行驶工况分为普通越野工况和复杂越野工况；其中普通越野工况满足驱动轮垂向力不为零且行驶中四个车轮始终与地面有附着；复杂越野工况满足驱动轮垂向力为零且存在车轮完全失去附着的情况；

根据行驶工况确认同轴及同侧车轮的滑转失稳确认计时长度：

当车辆行驶工况为复杂越野工况时，在该车轮滑转时域内减小其对角车轮滑转失稳确认计时长度，而对另一对对角车轮滑转失稳确认计时长度不变；

当车辆行驶工况为普通越野工况时，在该车轮滑转时域内减小其同轴及同侧车轮的失稳确认计时长度；

若在确认计时长度内车轮持续判断为失稳，则确认该车轮滑转失稳，否则认为该车轮稳定。

4.根据权利要求1所述的越野车辆纵向驱动力协调控制方法，其特征在于，所述方法还包括对驱动防滑控制退出条件进行判断，当满足滑转复稳判定条件则驱动防滑控制退出。