[发明专利]一种基于视觉的火龙果在线分选方法及设备

权利要求书

1.一种基于视觉的火龙果在线分选设备，其特征在于，所述设备包括：操作台、视觉摄像头、视觉图像处理器、第一机械手、第二机械手、分选箱和控制器；

所述视觉摄像头包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头，所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述第三摄像头分别位于等边三角形的三个顶点上；

所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述第三摄像头分别安装在所述操作台上；

所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述第三摄像头均与所述视觉图像处理器连接；

所述第一机械手和所述第二机械手设于所述操作台上，所述第一机械手位于所述第一摄像头和所述第二摄像头之间；所述第二机械手靠近所述第三摄像头在所述操作台上的正投影区域；

所述控制器设于所述操作台上，所述第一机械手和所述第二机械手均与所述控制器连接，所述视觉图像处理器与所述控制器连接；

所述分选箱上设有筛选孔，所述筛选孔用于过滤小于所述筛选孔直径的火龙果；

所述分选箱固定在所述操作台上。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的火龙果在线分选设备，其特征在于，所述分选箱包括：第一分选层和第二分选层；

所述第一分选层与所述第二分选层可拆卸连接；

所述第一分选层包括分选板，所述筛选孔设于所述分选板上；

所述第二分选层设有缓冲层，所述缓冲层用于降低从所述筛选孔落入所述缓冲层内的火龙果的重力。

3.根据权利要求2所述的基于视觉的火龙果在线分选设备，其特征在于，所述缓冲层包括柔性基底层和弹性层，所述弹性层位于所述柔性基底层上，且所述弹性层朝向所述第一分选层。

4.根据权利要求2所述的基于视觉的火龙果在线分选设备，其特征在于，所述第一分选层上设有第一抓取部，所述第一抓取部用于供所述第一机械手抓取，以移走所述第一分选层。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的火龙果在线分选设备，其特征在于，所述第二分选层上设有第二抓取部，所述第二抓取部用于供所述第二机械手抓取，以移走所述第二分选层。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的基于视觉的火龙果在线分选设备，其特征在于，还包括补光系统，所述补光系统包括光照传感器、光源和控制开关；

所述光照传感器设于所述操作台上，所述光源设于所述操作台正上方，所述控制开关设于所述操作台上；

所述光照传感器、所述光源均与所述控制开关电连接。

7.一种基于视觉的火龙果在线分选方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任意一项所述的基于视觉的火龙果在线分选，所述方法包括：

控制器控制第一机械手抖动所述分选箱，所述分选箱内放置有待分选的火龙果；

视觉摄像头采集所述分选箱内每个所述火龙果的三维图像，并将所述三维图像发送至视觉图像处理器；

所述视觉图像处理器根据所述三维图像识别每个所述火龙果的品质，并发送控制指令至所述控制器，以使所述控制器控制所述第一机械手和/或所述第二机械手对所述分选箱内的所述火龙果进行在线分选。