[发明专利]一种AGV舵轮零偏自动校准方法及系统在审
| 申请号： | 202010522272.3 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111625004A | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 李宁;詹鹏飞;娄兵兵;王琼;王俊石 | 申请（专利权）人： | 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 266042 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 agv 舵轮 自动 校准 方法 系统 | ||
1.一种AGV舵轮零偏自动校准方法，其特征在于，包括：
获取AGV的初始车体角度θ0和初始车体坐标C0；
控制AGV驱动轮旋转至90°或-90°；
输出转速；
分别在车体角度为θ0+iΔθ时，记录车体定位系统确定的车体坐标Ci，记为第一车体坐标，其中，Δθ为设定角度，i＝1,2,…,n，n为正整数；
根据AGV的车体物理模型和车体运动学模型，在车体角度为θ0+iΔθ时，确定基于驱动轮转速的关于驱动轮零偏角度的车体坐标Ci*，记为第二车体坐标；
根据所述第一车体坐标以及所述第二车体坐标确定AGV的驱动轮零偏角度；
修正所述AGV驱动轮的零偏角度。
2.根据权利要求1所述的AGV舵轮零偏自动校准方法，其特征在于，所述根据AGV的车体物理模型和车体运动学模型，在车体角度为θ0+iΔθ时，确定基于驱动轮转速的关于驱动轮零偏角度的车体坐标Ci'，具体包括：
将基于驱动轮转速的关于驱动轮零偏角度的车体坐标Ci'确定为其中，θi＝θ0+iΔθ，Vi＝ωi*2π*r，ωi为Ti时刻驱动轮的转速，r为驱动轮半径，δ为驱动轮零偏角度，C0x为初始车体坐标中的x坐标，C0x为初始车体坐标中的y坐标，Cix*为第二车体坐标Ci*中的x坐标，Ciy*为第二车体坐标Ci*中的y坐标。
3.根据权利要求1所述的AGV舵轮零偏自动校准方法，其特征在于，所述根据所述第一车体坐标以及所述第二车体坐标确定AGV的驱动轮零偏角度，具体包括：
确定误差函数erf＝||Cix*-Cix||+||Ciy*-Ciy||；
基于所述误差函数，采用非线性最优化方法求取AGV的驱动轮零偏角度。
4.根据权利要求1所述的AGV舵轮零偏自动校准方法，其特征在于，所述方法还包括：从车体里程计中获取所述驱动轮转速。
5.一种AGV舵轮零偏自动校准系统，其特征在于，包括：
初始数据获取模块，用于获取AGV的初始车体角度θ0和初始车体坐标C0；
驱动轮控制模块，用于控制AGV驱动轮旋转至90°或-90°；
转速输出模块，用于输出转速；
第一车体坐标获取模块，用于分别在车体角度为θ0+iΔθ时，记录车体定位系统确定的车体坐标Ci，记为第一车体坐标，其中，Δθ为设定角度，i＝1,2,…,n，n为正整数；
第二车体坐标确定模块，用于根据AGV的车体物理模型和车体运动学模型，在车体角度为θ0+iΔθ时，确定基于驱动轮转速的关于驱动轮零偏角度的车体坐标Ci*，记为第二车体坐标；
驱动轮零偏角度确定模块，用于根据所述第一车体坐标以及所述第二车体坐标确定AGV的驱动轮零偏角度；
校准模块，用于修正所述AGV驱动轮的零偏角度。
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